[发明专利]一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法在审
| 申请号： | 202210870839.5 | 申请日： | 2022-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN115007350A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 黄金波;吴建亭;李东阳;郑庆诗;吴礼剑;杨少阳;施晓娇;袁进;王鑫 | 申请（专利权）人： | 中铭谷智能机器人（广东）有限公司 |
| 主分类号： | B05B12/00 | 分类号： | B05B12/00;B05B12/12 |
| 代理公司： | 深圳市创富知识产权代理有限公司 44367 | 代理人： | 李东梅;陈三妹 |
| 地址： | 523423 广东省东莞市寮*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自动 拼接 喷涂 方法 | ||
1.一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，其特征在于，包括如下步骤：
接收喷涂指令，依照喷涂指令在预设喷涂区域内按照喷涂轨迹进行迂回间断偏移喷涂；
其中，喷涂区域的喷涂面积是由至少两条喷涂轨迹拼接而成的，每一喷涂规矩具有起始点、开枪点、关枪点和终点，相邻两实际喷涂轨迹端部交错设置。
2.根据权利要求1所述的一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，其特征在于，开枪点、关枪点分别为喷涂设备上喷枪在该喷涂轨迹上匀速运行的两个端点。
3.根据权利要求2所述的一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，其特征在于，每一喷涂轨迹上，喷涂设备接收开枪指令时，枪头所对准喷涂区域上的点至预设起始点距离相等。
4.根据权利要求2-3任意一所述的一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，其特征在于，每一喷涂轨迹上，喷涂设备接收关枪指令时，枪头所对准喷涂区域上的点至预设重点距离相等。
5.一种钣喷机器人自动拼接喷涂系统，其特征在于，用于实现如权利要求1-4任一所述的一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，包括：
运行单元，控制喷涂设备延预设喷涂轨道运行；
喷涂控制单元，控制喷涂设备的喷枪开始喷涂、停止喷涂。
6.根据权利要求5所述的一种钣喷机器人自动拼接喷涂系统，其特征在于，还包括预设喷涂轨迹单元，用于在喷涂区域内规划喷涂轨迹。
7.根据权利要求1所述的一种钣喷机器人自动拼接喷涂系统，其特征在于，预设喷涂轨迹单元包括功能点设置模块，预设喷涂轨迹上设置起始点、开枪点、关枪点和终点。
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