[发明专利]一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法

说明书

本发明公开了一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，涉及钣金喷涂技术领域。本发明包括如下步骤：接收喷涂指令，依照喷涂指令在预设喷涂区域内按照喷涂轨迹进行迂回间断偏移喷涂；其中，喷涂区域的喷涂面积是由至少两条喷涂轨迹拼接而成的，每一喷涂规矩具有起始点、开枪点、关枪点和终点，相邻两实际喷涂轨迹端部交错设置，开枪点、关枪点分别为喷涂设备上喷枪在该喷涂轨迹上匀速运行的两个端点。本发明通过依照喷枪的运行速度对喷枪进行开起或者关闭，按照喷涂轨迹进行喷涂，形成带有缺口的喷涂区域，形成区域互补，避免区域拼接处的轨迹重叠减少喷涂纹路和流挂堆漆的问题。

技术领域

本发明属于钣金喷涂技术领域，特别是涉及一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法。

背景技术

目前汽车钣喷主要分为两种：一种是汽车主机厂的自动喷涂，另一种是汽车后市场的人工喷涂，另外汽车后市场也存在少数机器人自动喷涂。

主机厂主要使用多台机器人带旋杯喷枪同时喷涂，所以覆盖范围较大，使得喷涂效果最好。

汽车后市场主要为单独人工喷涂，所以喷涂范围较小，无法同一时间喷涂大范围钣金或者整车，需要分多次喷涂，因此多次喷涂涉及到了拼接手法。目前人工拼接容易存在以下问题：拼接处容易出现明显的纹路，两边喷涂手法不一致会出现不同的色彩观感，清漆喷涂容易出现堆漆流挂或者不够饱满。

而后市场的自动钣喷都是使用一台机器人完成喷涂作业，受限于机器人臂长，机器人在每条轨迹的起始点与终点位置速度会有所降低，因此也存在着与人工同样的问题。

基于以上问题，本发明针对自动钣喷拼接做出了一套独特的喷涂方式，能够有效的避免纹路、色彩观感和流挂等现象。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，依照喷枪的运行速度对喷枪进行开起或者关闭，按照喷涂轨迹进行喷涂，形成带有缺口的喷涂区域，形成区域互补，避免区域拼接处的轨迹重叠减少喷涂纹路和流挂堆漆的问题。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明为一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，包括如下步骤：接收喷涂指令，依照喷涂指令在预设喷涂区域内按照喷涂轨迹进行迂回间断偏移喷涂；其中，喷涂区域的喷涂面积是由至少两条喷涂轨迹拼接而成的，每一喷涂规矩具有起始点、开枪点、关枪点和终点，相邻两实际喷涂轨迹端部交错设置。

优选地，开枪点、关枪点分别为喷涂设备上喷枪在该喷涂轨迹上匀速运行的两个端点。

优选地，每一喷涂轨迹上，喷涂设备接收开枪指令时，枪头所对准喷涂区域上的点至预设起始点距离相等。

优选地，每一喷涂轨迹上，喷涂设备接收关枪指令时，枪头所对准喷涂区域上的点至预设重点距离相等。

一种钣喷机器人自动拼接喷涂系统，用于实现上述一种钣喷机器人自动拼接喷涂方法，包括：

运行单元，控制喷涂设备延预设喷涂轨道运行；

喷涂控制单元，控制喷涂设备的喷枪开始喷涂、停止喷涂。

优选地，还包括预设喷涂轨迹单元，用于在喷涂区域内规划喷涂轨迹。

优选地，预设喷涂轨迹单元包括功能点设置模块，预设喷涂轨迹上设置起始点、开枪点、关枪点和终点。

本发明具有以下有益效果：

本发明通过改变喷枪的开枪与关枪距离，避免机器人先开枪后再走后轨迹，避免走完轨迹停止后再关枪，机器人在实际喷涂过程中运行轨迹时，开枪点滞后，关枪点提前，这样可以避免机器人的加速路程与减速路程带来的问题，相邻两喷涂轨迹错位，使得喷涂区域两侧产生缺口，使得两个相邻喷涂区域形成互补状态，避免拼接处的轨迹重叠，在钣喷机器人喷涂均匀度强的加持下，也就避免了纹路、色彩观感不一致、流挂堆漆等问题。