[发明专利]洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人和介质

权利要求书

1.一种洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层、控制所述滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；

所述洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：

根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；

获取当前的清洁参数，根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转方向，所述旋转方向包括与所述洗拖机器人的运动方向相同的方向或相反的方向；

判断所述柔性清洁材料是否需要进行清洁，若所述柔性清洁材料需要进行清洁，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，并驱动所述滚筒装置按照预设洗脱方向进行转动。

2.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转方向的步骤，还包括：

根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长；

所述清洁参数包括已清洁时长、预计清洁时长、旋转阻力、旋转方向、清洁环境情况、用户清洁需求、清洁模式中的至少一项。

3.根据权利要求2所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：

判断所述旋转方向是否发生变化，若所述旋转方向发生变化，则当所述旋转方向由与所述运动方向相同改为与所述运动方向相反时，增大所述滚筒装置的所述旋转转速。

4.根据权利要求3所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述判断所述旋转方向是否发生变化的步骤之后，包括：

若所述旋转方向发生变化，则对所述滚筒装置与所述洗拖机器人之间进行防水操作。

5.根据权利要求3所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：

当所述旋转方向由与所述运动方向相同改为与所述运动方向相反时，降低所述滚筒装置。

6.根据权利要求2所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：

当所述旋转方向与所述运动方向相反时的所述旋转速度大于当所述旋转方向与所述运动方向相同时的所述旋转速度。

7.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述驱动所述滚筒装置按照预设洗脱方向进行转动的步骤，包括：

获取所述旋转装置当前的旋转方向，将与所述当前的旋转方向相反的方向作为所述预设洗脱方向。

8.一种洗拖机器人的滚筒控制系统，其特征在于，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层，控制所述滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；

所述洗拖机器人的滚筒控制系统包括如下模块：

旋转模块，用于获取当前清洁参数，根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转方向，所述旋转方向包括与所述洗拖机器人的运动方向相同或相反；

清洁模块，用于判断所述柔性清洁材料是否需要进行清洁，若所述柔性清洁材料需要进行清洁，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，并驱动所述滚筒装置按照预设方向进行转动。

9.一种洗拖机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。