[发明专利]洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人和介质

说明书

本发明实施例公开了洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人及介质。洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层、控制滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；获取当前的清洁参数，根据清洁参数获取滚筒装置的旋转方向，旋转方向包括与洗拖机器人的运动方向相同的方向或相反的方向；判断柔性清洁材料是否需要进行清洁，若柔性清洁材料需要进行清洁，则驱动升降装置抬高滚筒装置，并驱动滚筒装置按照预设洗脱方向进行转动。本发明能够有效提升清洁效果，并节约资源。

技术领域

本发明涉及洗拖机器人领域，具体涉及洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人和介质。

背景技术

洗拖机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清洁工作。为了提升洗拖机器人的清洁效率和清洁程度，洗拖机器人上设置用于清洁地面的滚筒旋转。在洗拖机器人正常向前行进时，滚筒装置表面的柔性清洁材料与地面进行摩擦以清洁地面。

然而洗拖机器人的滚筒仅仅跟随洗拖机器人的移动进行旋转，并不能有效的清楚地面的污渍，尤其是针对顽固污渍或表面较为粗糙的地面，滚筒装置的旋转仅仅能去除部分污渍。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人和介质，能够有效提升清洁效果和清洁效率。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种洗拖机器人的滚筒控制方法，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层、控制所述滚筒装置的相对于地面高度的升降装置；

所述洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：

根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁；

获取当前的清洁参数，根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转方向，所述旋转方向包括与所述洗拖机器人的运动方向相同的方向或相反的方向；

判断所述柔性清洁材料是否需要进行清洁，若所述柔性清洁材料需要进行清洁，则驱动所述升降装置抬高所述滚筒装置，并驱动所述滚筒装置按照预设洗脱方向进行转动。

其中，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转方向的步骤，还包括：

根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长；

所述清洁参数包括已清洁时长、预计清洁时长、旋转阻力、旋转方向、清洁环境情况、用户清洁需求、清洁模式中的至少一项。

其中，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：

判断所述旋转方向是否发生变化，若所述旋转方向发生变化，则当所述旋转方向由与所述运动方向相同改为与所述运动方向相反时，增大所述滚筒装置的所述旋转转速。

其中，所述判断所述旋转方向是否发生变化的步骤之后，包括：

若所述旋转方向发生变化，则对所述滚筒装置与所述洗拖机器人之间进行防水操作。

其中，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：

当所述旋转方向由与所述运动方向相同改为与所述运动方向相反时，降低所述滚筒装置。

其中，所述根据所述清洁参数获取所述滚筒装置的旋转速度和按照所述旋转方向进行旋转的旋转时长的步骤，包括：

当所述旋转方向与所述运动方向相反时的所述旋转速度大于当所述旋转方向与所述运动方向相同时的所述旋转速度。