[发明专利]一种高空作业机器人及其远程控制方法和远程控制系统

权利要求书

1.一种高空作业机器人，其特征在于，包括：

控制箱；

移动底盘，所述控制箱能够控制所述移动底盘移动；

升降作业平台，所述控制箱固定于所述升降作业平台上，且所述控制箱能够控制所述升降作业平台升降；

固定于所述升降作业平台上的机械臂，所述控制箱能够控制所述机械臂进行动作；

固定于所述机械臂末端关节连杆的末端挂/摘地线工具，所述控制箱能够控制所述末端挂/摘地线工具进行动作；

遥控手柄，用于将针对所述移动底盘和所述升降作业平台的控制指令发送至所述控制箱；

固定于所述机械臂末端位置的全景相机，用于将末端作业场景传输至VR眼镜；

VR眼镜，用于向操作员提供实时的挂/摘作业3D场景；

惯性动作捕捉设备，用于测量操作员各关节运动信息，以控制所述机械臂的运动；

表面肌电臂环，用于测量操作员小臂的表面肌电信号，以控制所述末端挂/摘地线工具的动作。

2.根据权利要求1所述的高空作业机器人，其特征在于，还包括：连接固件，全景相机云台和末端挂/摘地线工具支架；

其中，所述连接固件用于将所述移动底盘、所述升降作业平台、所述机械臂、所述控制箱、所述全景相机连接成整体；所述全景相机云台用于将所述全景相机固定于所述机械臂上；所述末端挂/摘地线工具支架用于将所述末端挂/摘地线工具挂载于所述升降作业平台上。

3.一种远程控制方法，用于远程控制如权利要求1或2所述的高空作业机器人，其特征在于，包括：

获取遥控手柄指令，并根据所述遥控手柄指令控制所述移动底盘运动和调节所述升降作业平台的高度；

获取机械臂末端的作业场景3D信息，并将所述作业场景3D信息实时传输至所述VR眼镜中，用于为操作员提供实时操作场景；

获取所述惯性动作捕捉设备获取的手臂关节运动信息，并将所述手臂关节运动信息实时传输至所述控制箱，以控制所述机械臂运动；

获取所述表面肌电臂环获取的表面肌电信号，并将所述表面肌电信号实时传输至所述控制箱，以控制所述末端挂/摘地线工具动作。

4.根据权利要求3所述的远程控制方法，其特征在于，所述获取遥控手柄指令，并根据所述遥控手柄指令控制所述移动底盘运动和调节所述升降作业平台的高度，具体包括：

当所述遥控手柄指令为前进、后退、左转或右转时，通过所述控制箱控制所述移动底盘前进、后退、左转或右转；

当所述遥控手柄指令为上升或下降时，通过所述控制箱控制所述升降作业平台恒速上升或下降。

5.根据权利要求3所述的远程控制方法，其特征在于，所述获取所述惯性动作捕捉设备获取的手臂关节运动信息，并将所述手臂关节运动信息实时传输至所述控制箱，以控制所述机械臂运动，具体包括：

获取佩戴于操作员手臂各关节的所述惯性动作捕捉设备捕捉的手臂关节运动信息；

通过局域网将所述手臂关节运动信息实时传输至所述控制箱；

所述控制箱根据运动映射算法将所述手臂关节运动信息转换为机械臂运动指令，并基于所述机械臂运动指令控制所述机械臂运动。

6.根据权利要求3所述的远程控制方法，其特征在于，所述获取所述表面肌电臂环获取的表面肌电信号，并将所述表面肌电信号实时传输至所述控制箱，以控制所述末端挂/摘地线工具动作，具体包括：

获取佩戴于操作员小臂上的所述表面肌电臂环采集的所述操作员手臂的表面肌电信号；

通过蓝牙模块将所述表面肌电信号实时传输给所述控制箱；

所述控制箱根据预设的手部运动分类算法，将所述表面肌电信号转换为挂摘动作指令，并基于所述挂摘动作指令控制所述末端挂/摘地线工具动作。