[发明专利]一种高空作业机器人及其远程控制方法和远程控制系统

说明书

本发明提供一种高空作业机器人及其远程控制方法和远程控制系统，可以远程对运输线路或大型设备进行挂/摘地线等工作，大大降低了作业安全隐患；各个模块通过控制箱通信连接，分别实现各自的功能，同时设计了一个核心控制系统，管理各子系统，保证机器人根据任务流程协同各模块高效作业。此外，高空作业机器人采用人臂遥操作模式，利用表面肌电臂环和动作捕捉设备采集人臂表面肌电信号和各关节运动信息，实现人臂对机械臂的实时柔顺控制，以人作为决策层，控制机械臂和末端挂/摘地线工具，在风力超过三级时可配合操作员的熟练操作提高挂/摘准确率，相对于全自动挂接，具有更高的灵活性和可应变能力，在地线挂/摘准确度和稳定性方面都有所提高。

技术领域

本发明涉及变电站电力维护技术领域，尤其涉及一种高空作业机器人及其远程控制方法和远程控制系统。

背景技术

随着人工智能和机器人领域的发展，电力行业中一些繁重、重复性强且危险性大的工作也正向着自动化、智能化、高效化快速发展。

现变电站挂/摘地线任务，其工作繁重、重复性强、任务多、危险性大，且存在一定的漏检风险。当前，大部分变电站挂/摘地线作业仍以传统的人工手持挂线杆的方式或者采用升降云梯举升检修工人的方式进行，对检修工人的体能、技艺熟练度要求较高且存在很大的安全隐患。尤其是一些运输线路或大型设备在带电情况下，对其进行操作，很大可能会出现安全事故。

针对以上问题，本发明提出了一种高空作业机器人以及用于对该高空作业机器人进行远程控制的远程控制方法和远程控制系统，来解决对输电线路或大型变电站带电设备进行挂/摘地线工作的安全隐患问题。通过操作员远程控制，避免了操作员与运输线路或大型设备之间的直接接触，从而大大降低了安全事故的发生率。

发明内容

本发明提供一种高空作业机器人及其远程控制方法和远程控制系统，用以解决现有技术中人工手持挂线杆的方式或者采用升降云梯举升检修工人的方式存在安全隐患的缺陷。

本发明提供一种高空作业机器人，包括：

控制箱；

移动底盘，所述控制箱能够控制所述移动底盘移动；

升降作业平台，所述控制箱固定于所述升降作业平台上，且所述控制箱能够控制所述升降作业平台升降；

固定于所述升降作业平台上的机械臂，所述控制箱能够控制所述机械臂进行动作；

固定于所述机械臂末端关节连杆的末端挂/摘地线工具，所述控制箱能够控制所述末端挂/摘地线工具进行动作；

遥控手柄，用于将针对所述移动底盘和所述升降作业平台的控制指令发送至所述控制箱；

固定于所述机械臂末端位置的全景相机，用于将末端作业场景传输至VR眼镜；

VR眼镜，用于向操作员提供实时的挂/摘作业3D场景；

惯性动作捕捉设备，用于测量操作员各关节运动信息，以控制所述机械臂的运动；

表面肌电臂环，用于测量操作员小臂的表面肌电信号，以控制所述末端挂/摘地线工具的动作。

根据本发明提供的一种高空作业机器人，还包括：连接固件，全景相机云台和末端挂/摘地线工具支架；

其中，所述连接固件用于将所述移动底盘、所述升降作业平台、所述机械臂、所述控制箱、所述全景相机连接成整体；所述全景相机云台用于将所述全景相机固定于所述机械臂上；所述末端挂/摘地线工具支架用于将所述末端挂/摘地线工具挂载于所述升降作业平台上。

本发明还提供一种远程控制方法，用于控制上述任一高空作业机器人，包括：

获取遥控手柄指令，并根据所述遥控手柄指令控制所述移动底盘运动和调节所述升降作业平台的高度；