[发明专利]无人机采集视点确定方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人机采集视点确定方法，其特征在于，所述方法包括：

针对位于场景模型表面上的每个待选采样点，确定离所述待选采样点在预设距离内的多个相关采样点；

确定所述待选采样点和所述相关采样点之间的距离；

基于所述距离得到所述相关采样点的权重；其中，所述距离和所述权重负相关；

对各个所述相关采样点的可重建度量按照对应的所述权重进行加权求和，以得到针对所述待选采样点的被采样概率；

使用所述被采样概率对所述待选采样点进行概率采样，得到待重建的目标采样点；

针对所述目标采样点，确定多个新的初始采集视点；

基于所述初始采集视点的视点分数对多个所述初始采集视点进行筛选，以得到用于对所述目标采样点做重建的目标采集视点；

基于所述目标采集视点确定未被选中的所述待选采样点的可重建度，返回执行所述基于所述待选采样点的可重建度确定出待重建的目标采样点以及后续步骤，直至所述可重建度低于预设阈值的待选采样点的数量满足预设条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始采集视点的视点分数对多个所述初始采集视点进行筛选，以得到用于对所述目标采样点做重建的目标采集视点包括：

基于所述初始采集视点的所述视点分数对多个所述初始采集视点进行筛选，得到多个候选采集视点；

确定各个所述候选采集视点的冗余度，并从所述多个候选采集视点中删除所述冗余度大于预设冗余阈值的候选采集视点，得到至少两个候选采集视点；

基于所述至少两个候选采集视点得到用于对目标采样点做重建的目标采集视点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个候选采集视点得到用于对目标采样点做重建的目标采集视点包括：

针对所述至少两个候选采集视点中的每个候选采集视点，使用单纯下降法调整所述候选采集视点的位置与朝向，得到用于对目标采样点做重建的目标采集视点。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述初始采集视点的视点分数对多个所述初始采集视点进行筛选之前，所述方法还包括：

针对每个所述初始采集视点，确定所述初始采集视点和所述目标采样点之间的空间向量；

将所述空间向量和所述目标采样点的法向量之间的角度作为所述初始采集视点针对所述目标采样点的采集角度；

基于所述采集角度确定所述初始采集视点的视点分数；其中，所述采集角度和所述视点分数负相关。

5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，所述目标采样点具有至少一个已有采集视点；所述基于所述采集角度确定所述初始采集视点的视点分数包括：

确定所述已有采集视点和所述初始采集视点之间的视点距离；

基于所述采集角度和所述视点距离确定所述初始采集视点的视点分数；其中，所述视点距离和所述视点分数正相关。

6.一种无人机采集视点确定装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于针对位于场景模型表面上的每个待选采样点，确定离所述待选采样点在预设距离内的多个相关采样点；确定所述待选采样点和所述相关采样点之间的距离；基于所述距离得到所述相关采样点的权重；其中，所述距离和所述权重负相关；对各个所述相关采样点的可重建度量按照对应的所述权重进行加权求和，以得到针对所述待选采样点的被采样概率；使用所述被采样概率对所述待选采样点进行概率采样，得到待重建的目标采样点；

筛选模块，用于针对所述目标采样点，确定多个新的初始采集视点；基于所述初始采集视点的视点分数对多个所述初始采集视点进行筛选，以得到用于对所述目标采样点做重建的目标采集视点；

迭代模块，用于基于所述目标采集视点确定未被选中的所述待选采样点的可重建度，返回执行所述基于所述待选采样点的可重建度确定出待重建的目标采样点以及后续步骤，直至所述可重建度低于预设阈值的待选采样点的数量满足预设条件。