[发明专利]无人机采集视点确定方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种无人机采集视点确定方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：从场景模型表面上的多个待选采样点中，基于待选采样点的可重建度确定出待重建的目标采样点；针对目标采样点，确定多个新的初始采集视点；基于初始采集视点的视点分数对多个初始采集视点进行筛选，以得到用于对目标采样点做重建的目标采集视点；基于目标采集视点确定未被选中的待选采样点的可重建度，返回执行基于待选采样点的可重建度确定出待重建的目标采样点以及后续步骤，直至可重建度低于预设阈值的待选采样点的数量满足预设条件。本方法能够提高采集视点有效性。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，特别是涉及一种无人机采集视点确定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

基于大尺度城市场景三维重建的航拍数据采集路径规划获得了工业界和学术界的广泛关注。基于航拍数据采集的路径规划算法最终目标是所采集的数据能够重建出高质量的三维模型。而由于城市场景尺度较大，细节较为复杂，现有方法很难规划出一条完备，均匀的航拍路径，导致其最后重建出的三维模型缺少细节、质量较差。比如，包含了一些遗漏区域，导致在某些场景区域缺少足够的采集数据，导致不完整的重建结果。

通常情况下，会确定采集视点，基于采集视点来生成航拍数据采集路径，以重建三维模型。因此，如何准确、有效地确定采集视点至关重要。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高采集视点有效性的无人机采集视点确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种无人机采集视点确定方法。所述方法包括：

从场景模型表面上的多个待选采样点中，基于所述待选采样点的可重建度确定出待重建的目标采样点；

针对所述目标采样点，确定多个新的初始采集视点；

基于所述初始采集视点的视点分数对多个所述初始采集视点进行筛选，以得到用于对所述目标采样点做重建的目标采集视点；

基于所述目标采集视点确定未被选中的所述待选采样点的可重建度，返回执行所述基于所述待选采样点的可重建度确定出待重建的目标采样点以及后续步骤，直至所述可重建度低于预设阈值的待选采样点的数量满足预设条件。

在其中一个实施例中，所述从场景模型表面上的多个待选采样点中，基于所述待选采样点的可重建度确定出待重建的目标采样点包括：

针对位于场景模型表面上的每个待选采样点，确定离所述待选采样点在预设距离内的多个相关采样点，并基于所述相关采样点的可重建度量和所述待选采样点的可重建度量确定针对所述待选采样点的被采样概率；

使用所述被采样概率对所述待选采样点进行概率采样，得到待重建的目标采样点。

在其中一个实施例中，所述基于所述相关采样点的可重建度量和所述待选采样点的可重建度量确定针对所述待选采样点的被采样概率包括：

确定所述待选采样点和所述相关采样点之间的距离；

基于所述距离得到所述相关采样点的权重；其中，所述距离和所述权重负相关；

对各个所述相关采样点的可重建度量按照对应的所述权重进行加权求和，以得到针对所述待选采样点的被采样概率。

在其中一个实施例中，所述基于所述初始采集视点的视点分数对多个所述初始采集视点进行筛选，以得到用于对所述目标采样点做重建的目标采集视点包括：

基于所述初始采集视点的所述视点分数对多个所述初始采集视点进行筛选，得到多个候选采集视点；

确定各个所述候选采集视点的冗余度，并从所述多个候选采集视点中删除所述冗余度大于预设冗余阈值的候选采集视点，得到至少两个候选采集视点；