[发明专利]用于悬浮物剔除的数据处理方法和装置

权利要求书

1.一种用于悬浮物剔除的数据处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理模型，其中，所述待处理模型为存在悬浮物的三维重建模型；

对所述待处理模型进行基于预设语义标签的顶点提取处理，得到标记顶点数据，其中，所述标记顶点数据为具有所述预设语义标签的顶点数据；

根据所述标记顶点数据进行空间构建处理，得到悬浮物检测空间，其中，所述悬浮物检测空间为所述三维重建模型中具有悬浮物的模型空间；以及

对所述悬浮物检测空间进行悬浮物顶点删除处理，得到目标优化模型；

对所述标记顶点数据进行识别，得到参考标记顶点数据，其中，所述参考标记顶点数据为用于表示具有道路语义标签的顶点数据；

根据所述参考标记顶点数据进行道路平面构建处理，得到参考平面数据，其中，所述参考平面数据为用于表示所述待处理模型中道路平面的数据；以及

基于所述参考平面数据在预设方向上进行模型空间构建处理，得到所述悬浮物检测空间，其中，所述预设方向与所述悬浮物在所述待处理模型中的位置对应；

基于预设悬浮物规则对标记顶点数据进行悬浮物判断处理包括：对标记顶点数据进行聚类处理，得到第一顶点数据，其中，第一顶点数据为用于表示经聚类后得到的第一顶点的数据；对第一顶点进行基于预设拓扑结构的顶点生长处理，得到第二顶点数据，第二顶点数据为用于表示第一顶点经多次拓扑生长得到后的第二顶点的数据；在预设遍历顶点数据库中遍历第二顶点数据以判断预设遍历顶点数据库中是否存在第二顶点数据，如果预设遍历顶点数据库中存在第二顶点数据，标记顶点数据满足预设悬浮物规则，得到悬浮物顶点数据；如果预设遍历顶点数据库中不存在第二顶点数据，对第一顶点迭代进行基于拓扑结构的顶点生长处理，直至遍历顶点数据库中存在第二顶点数据，得到所述悬浮物顶点数据。

2.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，基于所述参考平面数据在预设方向上进行模型空间构建处理，得到所述悬浮物检测空间包括：

基于所述参考平面数据进行道路间隔区间构建，得到道路空间，其中，所述道路区间为包围所述道路平面的模型空间；

对所述道路空间进行识别，得到第一道路空间平面和第二道路空间平面，所述第一道路空间平面和所述第二道路空间平面为所述道路空间不同的平面；

在所述第一道路空间平面和所述第二道路空间平面中匹配与所述预设方向对应的道路空间平面，得到过程检测平面；以及

基于所述过程检测平面和所述预设方向进行模型空间构建处理，得到所述悬浮物检测空间，其中，所述悬浮物检测空间为以所述过程检测平面为模型空间平面且以所述预设方向为所述模型空间平面拓展方向构建得到的三维模型空间。

3.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，对所述待处理模型进行基于预设语义标签的顶点提取处理，得到标记顶点数据包括：

对所述待处理模型进行识别，得到悬浮物特征数据，其中，所述悬浮物特征数据为用于表示所述待处理模型中悬浮物特征的数据；

在预设语义标签数据库中匹配与所述悬浮物特征数据对应的语义标签，得到所述预设语义标签；

对所述待处理模型进行正投影处理，得到模型投影图像；以及

在所述模型投影图像进行基于所述预设语义标签的顶点提取处理，得到所述标记顶点数据，其中，所述标记顶点数据为用于表示所述待处理模型中悬浮物顶点的数据。

4.根据权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，对所述悬浮物检测空间进行悬浮物顶点删除处理，得到目标优化模型包括：

对所述悬浮物检测空间进行识别，得到空间位置特征数据，其中，所述空间位置特征数据为用于表示所述悬浮物检测空间在所述待处理模型中位置特征的数据；

在预设语义标签数据库中匹配与所述空间位置特征数据对应的语义标签，得到目标语义标签，其中，所述目标语义标签为待删除悬浮物的语义标签；

根据所述目标语义标签，对所述悬浮物检测空间进行顶点提取处理，得到悬浮物顶点数据，其中，所述悬浮物顶点数据为具有所述目标语义标签的悬浮物顶点的数据；以及

在所述悬浮物检测空间中将所述悬浮物顶点数据进行删除处理，得到所述目标优化模型。