[发明专利]一种起重机控制方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种起重机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于获取到的物料区域影像，识别目标物料和起重机的抓取装置之间的高度差，并得到第一下降值；

控制所述起重机中的卷扬机构运行，直至监测到的第一高度变化量达到所述第一下降值；

当识别到取料动作完成后，基于获取到的转移区域影像，识别所述目标物料和高度最高的障碍物之间的高度差，得到第一上升值；

控制所述起重机中的卷扬机构运行，直至监测到的第二高度变化量达到所述第一上升值；

在识别到运移动作完成后，基于获取到的卸料区域影像，识别所述目标物料和目标放置地点之间的高度差，得到第二下降值；

控制所述起重机中的卷扬机构运行，直至监测到的第三高度变化量达到所述第二下降值。

2.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，在所述当识别到取料动作完成后，基于获取到的转移区域影像，识别所述目标物料和高度最高的障碍物之间的高度差，得到第一上升值之前，所述方法还包括：

在接收到转移路径生成指令后，获取针对所述目标物料和目标放置地点的待分析影像；

基于所述待分析影像，识别其中的目标物料图形和目标放置地点图形；

基于所述目标物料图形和目标放置地点图形的位置，以及预设有的转移区域生成规则，生成针对所述目标物料的转移区域。

3.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，当所述起重机处于闲置状态时，所述方法还包括：

获取实时风速，并与预设有的最大风速安全阈值进行对比；

当所述实时风速大于最大风速安全阈值时，执行预设有的安全预案。

4.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，在获取物料区域影像之前，所述方法还包括：

接收携带有预计施工时间段的施工预约信息；

在线获取针对所述预计施工时间段的天气预报信息；

基于所述天气预报信息，判断在所述预计施工时间段内是否存在出现恶劣天气的可能性；

当判断结果为是时，执行预设有的安全预案。

5.根据权利要求4所述的起重机控制方法，其特征在于，在所述基于所述天气预报信息，判断在所述预计施工时间段内是否存在出现恶劣天气的可能性之后，所述方法还包括：

当识别到在所述预计施工时间段内存在出现大风天气的可能性后，识别预计的大风风向；

基于所述大风风向，调整所述起重臂的转动角度，使得所述起重臂朝向大风的来源风向。

6.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，所述控制所述起重机中的卷扬机构运行，直至监测到的第二高度变化量达到所述第一上升值，具体包括：

控制所述起重机中的卷扬机构运行，使得所述目标物料被提高预设的高度；

获取针对所述目标物料的实际物料质量，并和预设有的最大荷载量进行对比；

当所述实际物料质量大于最大荷载量时，控制所述起重机中的卷扬机构运行，以放下所述目标物料，并取消对所述目标物料的取料；

当所述实际物料质量小于最大荷载量时，继续控制所述起重机中的卷扬机构运行，直至监测到的第二高度变化量达到所述第一上升值。

7.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

每当所述卷扬机构完成一次运行过程后，记录所述卷扬机构中卷扬绳的单次卷扬量；

基于所述单次卷扬量，对所述卷扬绳的历史卷扬总量进行更新；

当所述历史卷扬总量达到预设有的卷扬量阈值时，生成老化检测提示信号。