[发明专利]一种起重机控制方法、系统及存储介质

说明书

本发明涉及一种起重机控制方法、系统及存储介质，其属于机械控制的领域，其中方法包括：基于获取到的物料区域影像，识别目标物料和起重机的抓取装置之间的高度差，并得到第一下降值；控制卷扬机构运行，直至监测到的第一高度变化量达到第一下降值；当识别到取料动作完成后，基于获取到的转移区域影像，识别目标物料和高度最高的障碍物之间的高度差，得到第一上升值；控制卷扬机构运行，直至监测到的第二高度变化量达到第一上升值；在识别到运移动作完成后，基于获取到的卸料区域影像，得到第二下降值；控制卷扬机构运行，直至监测到的第三高度变化量达到第二下降值。本申请具有提高起重机的自动化程度，提高工作效率的效果。

技术领域

本发明涉及机械控制的领域，尤其是涉及一种起重机控制方法、系统及存储介质。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直和水平搬运重物的多动作，在建筑施工等很多领域都有广泛的应用。大部分起重机的工作特点是做间歇性运动，即在一个工作循环中，取料、运移和卸载等动作的相应机构是交替工作的。

目前，大部分起重机的起升控制都是通过操作手人工操作进行，若要实现起重机精确地对货物进行吊运，则需要操作人员具有较高的技能，一般很难操作，或者需要通过多次微调操作才能到达指定位置，还必须要现场人员指挥，影响工作效率。

发明内容

为了提高起重机的自动化程度，提高工作效率，本申请提供一种起重机控制方法、系统及存储介质。

第一方面，本申请提供一种起重机控制方法，采用如下的技术方案：

一种起重机控制方法，包括：

基于获取到的物料区域影像，识别目标物料和起重机的抓取装置之间的高度差，并得到第一下降值；

控制所述起重机中的卷扬机构运行，直至监测到的第一高度变化量达到所述第一下降值；

当识别到取料动作完成后，基于获取到的转移区域影像，识别所述目标物料和高度最高的障碍物之间的高度差，得到第一上升值；

控制所述起重机中的卷扬机构运行，直至监测到的第二高度变化量达到所述第一上升值；

在识别到运移动作完成后，基于获取到的卸料区域影像，识别所述目标物料和目标放置地点之间的高度差，得到第二下降值；

控制所述起重机中的卷扬机构运行，直至监测到的第三高度变化量达到所述第二下降值。

通过采用上述技术方案，起重机控制系统能够通过图像识别技术，自动识别目标物料所需的上升量和下降量，且不需要对目标物料的实时高度进行识别。同时，起重机控制系统还能够自动对卷扬机构进行控制，从而提高了自动化程度，减少了工作人员的工作量，提高了工作效率。

可选的，在所述当识别到取料动作完成后，基于获取到的转移区域影像，识别所述目标物料和高度最高的障碍物之间的高度差，得到第一上升值之前，所述方法还包括：

在接收到转移路径生成指令后，获取针对所述目标物料和目标放置地点的待分析影像；

基于所述待分析影像，识别其中的目标物料图形和目标放置地点图形；

基于所述目标物料图形和目标放置地点图形的位置，以及预设有的转移区域生成规则，生成针对所述目标物料的转移区域。

可选的，当所述起重机处于闲置状态时，所述方法还包括：

获取实时风速，并与预设有的最大风速安全阈值进行对比；

当所述实时风速大于最大风速安全阈值时，执行预设有的安全预案。

可选的，在获取物料区域影像之前，所述方法还包括：

接收携带有预计施工时间段的施工预约信息；

在线获取针对所述预计施工时间段的天气预报信息；

基于所述天气预报信息，判断在所述预计施工时间段内是否存在出现恶劣天气的可能性；

当判断结果为是时，执行预设有的安全预案。