[发明专利]转换参数的获取方法、装置、机械臂及存储介质

权利要求书

1.一种转换参数的获取方法，其特征在于，应用于机械臂，所述机械臂上设置有预设传感器以及目标操作对象，所述方法包括：

获取所述机械臂对应的第一坐标系与所述预设传感器对应的第二坐标系之间的坐标转换参数；

获取所述机械臂运动至目标位置处时所述机械臂的工具中心点的第一坐标信息，以及利用所述预设传感器，获取所述机械臂运动至所述目标位置处时所述目标操作对象的第二坐标信息，所述第一坐标信息为所述第一坐标系中的坐标信息，所述第二坐标信息为所述第二坐标系中的坐标信息；

基于所述坐标转换参数将所述第二坐标信息转换为第三坐标信息，所述第三坐标信息为所述第一坐标系中的坐标信息；

根据所述第一坐标信息以及所述第三坐标信息，确定所述目标操作对象对应的位置转换参数，所述位置转换参数用于表征所述工具中心点与所述目标操作对象于所述第一坐标系中的坐标转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息以及所述第三坐标信息，确定所述目标操作对象对应的位置转换参数，包括：

获取所述第一坐标信息与所述第三坐标信息之间的坐标差异信息，得到所述位置转换参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标操作对象上设置有多个预设标记，所述利用所述预设传感器，获取所述机械臂运动至所述目标位置处时所述目标操作对象的第二坐标信息，包括：

利用所述预设传感器，获取所述机械臂运动至所述目标位置处时每个预设标记在所述第二坐标系中的坐标信息，得到多个子坐标信息；

根据所述多个子坐标信息，确定所述目标操作对象的第二坐标信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标位置的数量为多个，所述根据所述第一坐标信息以及所述第三坐标信息，确定所述目标操作对象对应的位置转换参数，包括：

根据每个所述目标位置处的所述第一坐标信息，以及每个所述目标位置处的所述第二坐标信息对应的所述第三坐标信息，确定在每个所述目标位置时对应的位置转换参数，得到多个第一位置转换参数；

基于所述多个第一位置转换参数，确定所述目标操作对象对应的位置转换参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个第一位置转换参数，确定所述目标操作对象对应的位置转换参数，包括：

获取所述多个第一位置转换参数中满足预设误差条件的第一位置转换参数，作为第二位置转换参数；

基于所述第二位置转换参数，确定所述目标操作对象对应的位置转换参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二位置转换参数，确定所述目标操作对象对应的位置转换参数，包括：

若所述第二位置转换参数为多个，对多个所述第二位置转换参数的参数值进行加权平均，得到平均参数值，作为所述目标操作对象对应的位置转换参数。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一坐标信息以及所述第三坐标信息，确定所述目标操作对象对应的位置转换参数之后，所述方法还包括：

获取所述工具中心点在所述第一坐标系中的实时坐标信息；

根据所述位置转换参数以及所述实时坐标信息，确定所述目标操作对象在所述第一坐标系中的实时坐标信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述根据所述位置转换参数以及所述实时坐标信息，确定所述目标操作对象在所述第一坐标系中的实时坐标信息之后，所述方法还包括：

每隔预设时长，检测所述目标操作对象是否被替换为其他操作对象；

若是，从多个预设位置转换参数中，获取与所述其他操作对象对应的预设位置转换参数作为指定位置转换参数；

根据所述指定位置转换参数，以及所述工具中心点在所述第一坐标系中的实时坐标信息，确定所述其他操作对象在所述第一坐标系中的实时坐标信息。