[发明专利]转换参数的获取方法、装置、机械臂及存储介质

说明书

本申请公开了一种转换参数的获取方法、装置、机械臂及存储介质，涉及自动化技术领域。该方法包括：获取机械臂对应的第一坐标系与预设传感器对应的第二坐标系之间的坐标转换参数；获取所述机械臂运动至目标位置处时所述机械臂的工具中心点的第一坐标信息，以及利用所述预设传感器，获取所述机械臂运动至所述目标位置处时所述目标操作对象的第二坐标信息；基于所述坐标转换参数将所述第二坐标信息转换为第三坐标信息；根据所述第一坐标信息以及所述第三坐标信息，确定所述目标操作对象对应的位置转换参数。如此，避免了人工手动测量的工具中心点与目标操作对象之间的相对位置关系存在偏差的问题，快速且准确地计算出该相对位置关系。

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及一种转换参数的获取方法、装置、机械臂及存储介质。

背景技术

机械臂是指高精度、多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。在实际应用中，机械臂仅能获知到自身的工具中心点的位置，由于工具中心点与设置于机械臂上的操作对象存在一定的位置偏差，导致机械臂无法准确获知到操作对象的位置。

在相关技术中，一般通过手动测量工具中心点与操作对象的相对位置关系，但是，手动测量的难度大，且通过手动测量获得的相对位置关系的准确度也不高，导致最终确定的操作对象的位置与实际位置存在偏差，进而无法控制操作对象按照规定运动轨迹进行运动，造成机械臂控制不准确等问题的发生。

发明内容

本申请提出了一种转换参数的获取方法、装置、机械臂及存储介质，以避免因手动测量获得的工具中心点与操作对象的相对位置关系存在偏差，导致机械臂控制不准确。

第一方面，本申请实施例提供了一种转换参数的获取方法，应用于机械臂，所述机械臂上设置有预设传感器以及目标操作对象，所述方法包括：获取所述机械臂对应的第一坐标系与所述预设传感器对应的第二坐标系之间的坐标转换参数；获取所述机械臂运动至目标位置处时所述机械臂的工具中心点的第一坐标信息，以及利用所述预设传感器，获取所述机械臂运动至所述目标位置处时所述目标操作对象的第二坐标信息，所述第一坐标信息为所述第一坐标系中的坐标信息，所述第二坐标信息为所述第二坐标系中的坐标信息；基于所述坐标转换参数将所述第二坐标信息转换为第三坐标信息，所述第三坐标信息为所述第一坐标系中的坐标信息；根据所述第一坐标信息以及所述第三坐标信息，确定所述目标操作对象对应的位置转换参数，所述位置转换参数用于表征所述工具中心点与所述目标操作对象于所述第一坐标系中的坐标转换关系。

第二方面，本申请实施例提供了一种转换参数的获取装置，应用于机械臂，所述机械臂上设置有预设传感器以及目标操作对象，所述装置包括：参数获取模块、第一坐标获取模块、第三坐标获取模块和转换参数确定模块。参数获取模块，用于获取所述机械臂对应的第一坐标系与所述预设传感器对应的第二坐标系之间的坐标转换参数；第一坐标获取模块，用于获取所述机械臂运动至目标位置处时所述机械臂的工具中心点的第一坐标信息，以及利用所述预设传感器，获取所述机械臂运动至所述目标位置处时所述目标操作对象的第二坐标信息，所述第一坐标信息为所述第一坐标系中的坐标信息，所述第二坐标信息为所述第二坐标系中的坐标信息；第三坐标获取模块，用于基于所述坐标转换参数将所述第二坐标信息转换为第三坐标信息，所述第三坐标信息为所述第一坐标系中的坐标信息；转换参数确定模块，用于根据所述第一坐标信息以及所述第三坐标信息，确定所述目标操作对象对应的位置转换参数，所述位置转换参数用于表征所述工具中心点与所述目标操作对象于所述第一坐标系中的坐标转换关系。

第三方面，本申请实施例提供了一种机械臂，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述的方法。