[发明专利]一种车辆防打滑控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆防打滑控制方法，应用于整车控制器，所述方法包括：

针对车辆的前驱动轴和后驱动轴中的任一驱动轴，分别执行以下步骤：

基于所述车辆的参考车速、与所述驱动轴相连的左侧驱动轮的第一转速，以及与所述驱动轴相连的右侧驱动轮的第二转速，计算所述驱动轴的滑移量；根据所述滑移量和预设的所述驱动轴的滑移量参考值，计算所述驱动轴的滑移量差；并针对所述滑移量差进行PID控制，得到所述驱动轴的第一防打滑修正系数；

基于所述第一转速和第二转速，计算所述驱动轴的加速度；并根据所述加速度和预设的所述驱动轴的加速度参考值，计算所述驱动轴的第二防打滑修正系数；

基于所述驱动轴的驾驶员请求扭矩、所述第一防打滑修正系数和所述第二防打滑修正系数，确定所述驱动轴的实际驱动扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述车辆的参考车速、与所述驱动轴相连的左侧驱动轮的第一转速，以及与所述驱动轴相连的右侧驱动轮的第二转速，计算所述驱动轴的滑移量，包括：

基于如下公式计算所述驱动轴的滑移量：

dv＝MAX(v_L,v_R)-v_Ref；

其中，dv表示所述驱动轴的滑移量，v_L表示与所述驱动轴相连的左侧驱动轮的第一转速，v_R表示与所述驱动轴相连的右侧驱动轮的第二转速，v_Ref表示所述车辆参考车速。

3.根据权利要求1所述的方法，在根据所述滑移量和预设的所述驱动轴的滑移量参考值，计算所述驱动轴的滑移量差之前，所述方法还包括：

根据所述车辆的参考车速，查询预设的所述参考车速与所述滑移量参考值的关系表，确定所述驱动轴的滑移量参考值。

4.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述滑移量和预设的所述驱动轴的滑移量参考值，计算所述驱动轴的滑移量差，包括：

基于如下公式计算所述驱动轴的滑移量差：

e_dv＝MIN(dv_Ref-dv,0)；

其中，e_dv表示所述驱动轴的滑移量差，dv_Ref表示所述滑移量参考值，dv表示所述驱动轴的滑移量。

5.根据权利要求1所述的方法，所述针对所述滑移量差进行PID控制，得到所述驱动轴的第一防打滑修正系数，包括：

基于如下公式计算所述驱动轴的第一防打滑修正系数：

Factor1＝Kp*e_dv+Ki*∫e_dv*dt+Kd*de_dv/dt；

其中，Factor1表示所述驱动轴的第一防打滑修正系数，e_dv表示所述驱动轴的滑移量差，Kp、Ki和Kd分别为所述PID控制对应的参数。

6.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述第一转速和第二转速，计算所述驱动轴的加速度，包括：

基于如下公式计算所述驱动轴的加速度：

a＝MAX(d*v_L/dt，d*v_R/dt)；

其中，a表示所述驱动轴的加速度，v_L表示与所述驱动轴相连的左侧驱动轮的第一转速，v_R表示与所述驱动轴相连的右侧驱动轮的第二转速。

7.根据权利要求1所述的方法，在根据所述加速度和预设的所述驱动轴的加速度参考值之前，所述方法还包括：

根据所述车辆的加速踏板的状态、制动踏板的状态，以及所述车辆的参考车速，确定所述驱动轴的驾驶员请求扭矩；

根据所述驱动轴的驾驶员请求扭矩，查询预设的所述驾驶员请求扭矩与所述加速度参考值的关系表，确定所述驱动轴的加速度参考值。

8.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述加速度和预设的所述驱动轴的加速度参考值，计算所述驱动轴的第二防打滑修正系数，包括：

基于如下公式计算所述驱动轴的第二防打滑修正系数：

其中，Factor2表示所述驱动轴的第二防打滑修正系数，a表示所述驱动轴的加速度，a_Ref表示所述驱动轴的加速度参考值，lookup(a)表示根据所述加速度a查询预设的加速度与所述第二防打滑修正系数的关系表，以确定所述驱动轴的第二防打滑修正系数。