[发明专利]一种车辆防打滑控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本说明书实施例提供一种车辆防打滑控制方法，应用于整车控制器，包括：基于所述车辆的参考车速、与所述驱动轴相连的左侧驱动轮的第一转速，以及与所述驱动轴相连的右侧驱动轮的第二转速，计算所述驱动轴的滑移量；根据所述滑移量和预设的所述驱动轴的滑移量参考值，计算所述驱动轴的滑移量差；并针对所述滑移量差进行PID控制，得到所述驱动轴的第一防打滑修正系数；基于所述第一转速和第二转速，计算所述驱动轴的加速度；并根据所述加速度和预设的所述驱动轴的加速度参考值，计算所述驱动轴的第二防打滑修正系数；基于所述驱动轴的驾驶员请求扭矩、所述第一防打滑修正系数和所述第二防打滑修正系数，确定所述驱动轴的实际驱动扭矩。

技术领域

本说明书涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆防打滑控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，车辆的安全性能可以分为主动安全性能和被动安全性能。主动安全性能是指车辆主动防止事故发生的能力，例如制动、防滑、防燃、防撞等。被动安全性能是指车辆在事故发生时，依靠车身的抗变形和相应的安全措施，大幅减低碰撞强度，以最大程度保护乘客，尽可能避免重大伤亡事故，例如车身强度、吸能结构、安全带、安全气囊等。

其中，车辆可以通过主动安全控制系统来提高车辆的主动安全性能，例如为了避免车辆紧急制动时车轮抱死发生危险事故而设计的防抱死控制系统(ABS，Anti-LockBrake System)。还可以通过被动安全控制系统提高车辆的被动安全性能，例如在汽车发生交通事故后，安全气囊可以自动弹出来保护乘客安全。

由于车辆的安全性能是用户选择车辆时的一项重要参考指标，因此，如何通过车辆安全控制系统提高车辆的安全性，是各大车企的主要研究方向之一。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种车辆防打滑控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中存在的问题。

为实现上述目的，本说明书一个或多个实施例提供技术方案如下：

根据本说明书实施例的第一方面，提供一种车辆防打滑控制方法，应用于整车控制器，所述方法包括：

针对车辆的前驱动轴和后驱动轴中的任一驱动轴，分别执行以下步骤：

基于所述车辆的参考车速、与所述驱动轴相连的左侧驱动轮的第一转速，以及与所述驱动轴相连的右侧驱动轮的第二转速，计算所述驱动轴的滑移量；根据所述滑移量和预设的所述驱动轴的滑移量参考值，计算所述驱动轴的滑移量差；并针对所述滑移量差进行PID控制，得到所述驱动轴的第一防打滑修正系数；

基于所述第一转速和第二转速，计算所述驱动轴的加速度；并根据所述加速度和预设的所述驱动轴的加速度参考值，计算所述驱动轴的第二防打滑修正系数；

基于所述驱动轴的驾驶员请求扭矩、所述第一防打滑修正系数和所述第二防打滑修正系数，确定所述驱动轴的实际驱动扭矩。

根据本说明书实施例的第二方面，提供一种车辆防打滑控制装置，应用于整车控制器，所述装置包括：

针对车辆的前驱动轴和后驱动轴中的任一驱动轴，分别基于以下单元执行：

第一计算单元，用于基于所述车辆的参考车速、与所述驱动轴相连的左侧驱动轮的第一转速，以及与所述驱动轴相连的右侧驱动轮的第二转速，计算所述驱动轴的滑移量；根据所述滑移量和预设的所述驱动轴的滑移量参考值，计算所述驱动轴的滑移量差；并针对所述滑移量差进行PID控制，得到所述驱动轴的第一防打滑修正系数；

第二计算单元，用于基于所述第一转速和第二转速，计算所述驱动轴的加速度；并根据所述加速度和预设的所述驱动轴的加速度参考值，计算所述驱动轴的第二防打滑修正系数；

第三计算单元，用于基于所述驱动轴的驾驶员请求扭矩、所述第一防打滑修正系数和所述第二防打滑修正系数，确定所述驱动轴的实际驱动扭矩。