[发明专利]一种用于西兰花的采收装置

权利要求书

1.一种用于西兰花的采收装置，其特征在于：包括

车架(1)，其上设置有外壳(2)；

横移架(3)，其沿横向方向间隔的设置在车架(1)前后两端，所述横移架(3)上可移动的设置有滑块(4)，所述横移架(3)上设置有用于驱动两侧的滑块(4)同步靠近或远离的驱动装置，所述滑块(4)上活动连接连接块(7)，所述连接块(7)上固定设置有转向电机(10)，所述转向电机(10)主轴上连接有轮架(11)，所述轮架(11)上设置有轮毂电机轮(12)；

采摘臂，其一端固定设置在车架(1)上，所述采摘臂包括第一连接臂(13)、第二连接臂(14)、第三连接臂(15)、第四连接臂(16)、第五连接臂(17)，其中第一连接臂(13)、第二连接臂(14)、第三连接臂(15)、第四连接臂(16)和第五连接臂(17)依次相互铰接，使得所述采摘臂实现空间内六自由度运动；

末端采摘器，其设置在采摘臂末端，用于夹持和切割成熟的西兰花；以及

采摘摄像头(18)，其设置在车架(1)底部，用于识别并定位成熟的西兰花。

2.根据权利要求1所述的一种用于西兰花的采收装置，其特征在于：所述驱动装置包括与两侧滑块(4)传动连接的丝杆(5)，所述横移架(3)上设置有用于驱动丝杆(5)转动的调距电机(6)。

3.根据权利要求1所述的一种用于西兰花的采收装置，其特征在于：所述驱动装置包括分别与两侧滑块(4)连接的第一齿条和第二齿条，所述横移架(3)上设置有调距电机(6)，所述调距电机(6)主轴上设置有与第一齿条和第二齿条啮合的齿轮。

4.根据权利要求1所述的一种用于西兰花的采收装置，其特征在于：所述驱动装置包括设置在横移架(3)上的液压缸，所述液压缸伸缩端分别与对应侧的滑块(4)连接。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的一种用于西兰花的采收装置，其特征在于：所述滑块(4)侧面活动连接连杆(8)一端，所述连杆(8)另一端活动连接连接块(7)，所述滑块(4)铰接减震器(9)一端，所述减震器(9)另一端铰接接块(7)。

6.根据权利要求5所述的一种用于西兰花的采收装置，其特征在于：还包括路径规划导航装置，其中路径规划导航装置包括设置在车架(1)前方的视觉摄像头(28)、信号接收天线(29)、卫星信号接收器(30)和用于探测车体周边物体的超声波传感器(31)。

7.根据权利要求5所述的一种用于西兰花的采收装置，其特征在于：还包括远程控制装置，其中远程控制装置包括用于拍摄的云台摄像头(32)和用于接收控制信号的5G信号天线(33)。

8.根据权利要求6或7所述的一种用于西兰花的采收装置，其特征在于：所述末端采摘器包括设置在第五连接臂(17)末端的第一固定架(20)，所述第一固定架(20)内部设置有采摘电机(19)，所述第一固定架(20)下端连接第二固定架(21)，所述第二固定架(21)上内活动设置有驱动盘(22)，所述驱动盘(22)与采摘电机(19)主轴上的螺杆(23)传动连接，所述驱动盘(22)活动连接一端与第二固定架(21)铰接的驱动架(24)，所述驱动架(24)下端铰接设置有驱动臂(25)，所述驱动臂(25)上分别设置有用于夹持和切断西兰花的夹板(26)和切刀(27)。

9.根据权利要求8所述的一种用于西兰花的采收装置，其特征在于：所述外壳(2)上设置有用于供电的太阳能板。

10.根据权利要求8所述的一种用于西兰花的采收装置，其特征在于：所述外壳(2)四周设置有防撞杆。