[发明专利]一种用于西兰花的采收装置

说明书

本发明公开了一种用于西兰花的采收装置，包括车架，其上设置有外壳；横移架，其沿横向方向间隔的设置在车架前后两端，所述横移架上可移动的设置有滑块；采摘臂，其一端固定设置在车架上；末端采摘器，其设置在采摘臂末端，用于夹持和切割成熟的西兰花；以及采摘摄像头，其设置在车架底部。本发明通过在车架上设置横移架，且横移架两端设置滑块，在驱动装置的作用下，驱动两侧的滑块同步靠近或远离，进而实现对轮距的调节，使得整个采收装置能够适用于不同宽度的种植区，提高了整个装置的通用性；同时，由转向电机和轮毂电机轮构成转向驱动轮，使得每个转向驱动轮均具有独立驱动和转向功能，极大的提高了整车的通过性和灵活性。

技术领域

本发明涉及西兰花自动采收设备技术领域，具体为一种用于西兰花的采收装置。

背景技术

中国专利公开号：CN114557190A，公开了一种西蓝花采收装置，包括车轮机构和机架，机架上设有采摘机构、传送机构和收集框，采摘机构设在机架前端，传送机构设置在机架中后端，传送机构的前端靠近采摘机构，后端与收集框相接；收集框设置在机架尾端，采摘机构包括三轴移动套件、切刀组件、第一摄像头和控制系统，第一摄像头设置在切刀组件上部且朝向切刀组件的切口处，切刀组件通过三轴移动套件安装在机架上，三轴移动套件、切刀组件、第一摄像头以及传送机构均与控制系统电性连接，控制系统安装在机架上。但是上述装置在实际使用过程中依然存在以下弊端：

1、上述采收装置中，车轮仅具有单一的驱动功能，并且整车也仅具有常规的转向方式，导致其在田间作业时，转向性能和移动灵活性较差；同时，由于西兰花种植常常采用一垄窄双行、一垄宽双行的标准模式，而上述装置同侧车轮轮距无法进行调节，因此，导致其通用性较差；

2、上述中的采收装置主要通过机架上的三轴移动组件实现对西兰花的采摘，而三轴移动组件仅具有横向、纵向和竖向三个方向自由度，整体自由度较低，无法对不同形状、位置的西兰花进行有效的采摘；

3、上述装置在使用时，无法进行远程控制和自动导航，导致其自动化、智能化程度低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于西兰花的采收装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于西兰花的采收装置，包括

车架，其上设置有外壳；

横移架，其沿横向方向间隔的设置在车架前后两端，所述横移架上可移动的设置有滑块，所述横移架上设置有用于驱动两侧的滑块同步靠近或远离的驱动装置，所述滑块上活动连接连接块，所述连接块上固定设置有转向电机，所述转向电机主轴上连接有轮架，所述轮架上设置有轮毂电机轮；

采摘臂，其一端固定设置在车架上，所述采摘臂包括第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂、第五连接臂，其中第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂、第四连接臂和第五连接臂依次相互铰接，使得所述采摘臂实现空间内六自由度运动；

末端采摘器，其设置在采摘臂末端，用于夹持和切割成熟的西兰花；以及

采摘摄像头，其设置在车架底部，用于识别并定位成熟的西兰花。

优选的，所述驱动装置包括与两侧滑块传动连接的丝杆，所述横移架上设置有用于驱动丝杆转动的调距电机。

优选的，所述驱动装置包括分别与两侧滑块连接的第一齿条和第二齿条，所述横移架上设置有调距电机，所述调距电机主轴上设置有与第一齿条和第二齿条啮合的齿轮。

优选的，所述驱动装置包括设置在横移架上的液压缸，所述液压缸伸缩端分别与对应侧的滑块连接。

优选的，所述滑块侧面活动连接连杆一端，所述连杆另一端活动连接连接块，所述滑块铰接减震器一端，所述减震器另一端铰接接块。