[发明专利]一种钻台面管柱处理装置及结构

说明书

本发明公开了一种钻台面管柱处理装置及结构，属于石油钻井装置技术领域；该装置包括可在导轨上行走的行走机构，所述行走机构上设置有升降机构，所述升降机构通过回转机构装配在行走机构上，所述升降机构上还装配有伸缩机构，所述伸缩机构的端部设置有扶持机构和夹持机构；本发明在结构的设计上利用缓冲单元的结构设计，相对于传统结构设计有效的解决了立柱在放置地面时立柱对地面的冲击力，有效的保证立柱在接触地面时其还保持向上的提升力，采用缓冲单元的设计不仅有效的提供了下降时的缓冲，还进一步的保证了立柱与地面之间的冲击力，避免出现过大的冲击力。

技术领域

本发明涉及一种钻台面管柱处理装置及结构，属于石油钻井装置技术领域。

背景技术

随着人力成本的不断升高，同时对作业安全性以及环保的要求也越来越严格，井口自动化、无人化已成为石油装备的发展趋势。同时由于钻井深度的增加，工人的工作强度也相应增大，自动化机具的使用，代替了钻台面操作工人完成管柱在井口和排管架之间的搬运，还可以在钻井过程中辅助铁钻工完成管柱对扣时的对中作业。提高了钻井效率，减轻了工作强度。

钻台面机械手是一种主要的井口自动化设备，安装于钻台面上，代替钻台面钳工移送、排放管柱，实现钻台面管柱移送、排放处理自动化，可以减少钻台操作人员，降低劳动强度，降低操作风险，轻松地处理大直径钻铤。

钻台面机械手一般包括行走机构、伸缩机构和管柱扶持机构。行走机构安装于钻台面上，伸缩机构固定在行走机构上，管柱扶持机构铰接在机械臂前端。在需要搬运管柱的时候，行走机构在钻台面上移动，带动伸缩机构和管柱扶机构移动到管柱位置，伸缩机构伸展手臂，带动管柱扶持机构靠近管柱最终夹持住管柱，然后进行管柱的推扶移动。

由于当前钻台面上结构设置复杂，钻台面机械手的整体高度确定使得管柱扶持机构夹持管柱的位置无法调节（钻台面机械手的整体高度确定，不能抓举管柱的底部，然后提升管柱，再移动整个管柱移动）。并且目前钻台面机械手基本采用的是管柱推扶，在管柱输送过程中触地会对装置产生一定的损害，因此对整体结构的稳定性要求较高。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种钻台面管柱处理装置及结构，该结构中设计有升降和缓冲机构，在钻台面机械手夹持立根时可调节整体高度，以适应不同高度的夹持位置。

本发明采用的技术方案如下：

一种钻台面管柱处理装置，其特征在于：包括可在导轨上行走的行走机构，所述行走机构上设置有升降机构，所述升降机构通过回转机构装配在行走机构上，所述升降机构上还装配有伸缩机构，所述伸缩机构的端部设置有扶持机构和夹持机构；

所述升降机构包括导向柱，以及可在导向柱滑动的滑动模块，所述滑动模块连接有用于驱动滑动模块的动力单元和用于滑动模块缓冲的缓冲单元。

进一步的，所述伸缩机构包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂设置有用于驱动第一机械臂伸出或收回的第一伸缩驱动机构，所述第二机械臂设置有用于驱动第二机械臂伸出或收回的第二伸缩驱动机构，所述第一机械臂铰接装配在升降机构上，另一端部与第二机械臂连接，并可相对于升降机构自转，所述第二机械臂的另一端装配连接扶持机构和夹持机构。

进一步的，所述行走机构包括至少一组可独立回转的轮架，所述轮架还设置有用于承载重量和力矩的承载滚轮组以及用于导向的侧向滚轮。

进一步的，所述轮架设置有2组承载滚轮组，每组承载滚轮组包括上下设置的1对承载滚轮，所述承载滚轮通过销轴装配在轮架上，任一组承载滚轮组或者2组承载滚轮组所在的轮架的内侧壁上设置有用于导向的侧向滚轮。

进一步的，所述伸缩机构装配在滑动模块上，所述滑动模块设置有与导向柱匹配的导向孔。