[发明专利]一种快速适配的AGV调度方法

权利要求书

1.一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：包括AGV调度系统，所述AGV调度系统包括RCS系统、手持PDA及若干AGV小车；RCS系统下挂载AGV小车，所述手持PDA内搭载有AGV调度软件，所述手持PDA与RCS系统网络连接；AGV调度软件与外部系统网络连接；还包括托盘和货位数据库；

所述托盘用于放置物料，同时也是AGV小车运输搬运的标准化载体；

所述货位数据库记录了每一个货位、货位编码与二维码点位的对应关系；

S1：AGV调度软件对地图点位、AGV小车信息以及任务模板进行初始化；

地图点位包括二维码点位和路线；

AGV小车信息包括小车的唯一身份编码以及AGV小车的运行状态；

任务模板包括序号、任务名称、托盘标签、收料员、AGV小车信息、任务状态，AGV小车的起点和终点；

托盘标签为托盘唯一身份编码；所述托盘标签包括条形码、二维码；托盘上还设有二维码点位，托盘唯一身份编码与二维码点位一一对应；

S2：根据RCS配置的地图信息在AGV调度软件中进行相应的地图点位注册、AGV小车信息注册以及任务模板注册；

S3：任务模板中创建任务和选择AGV小车的起点和终点，下发任务并执行；

任务状态包括执行中；已完成；未处理；取消；

S4：发布剩余任务，剩余任务排队执行；

用户在任务模板中创建多项任务，在第一条任务下发后，陆续下发剩余任务，剩余任务根据任务模板中的序号排队执行。

2.如权利要求1所述的一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：S3具体包括以下步骤：

S31建立任务名称与托盘对应关系：

在任务模板中新建任务，创建任务名称，收料员使用手持PDA扫描托盘的托盘标签，获取托盘的唯一身份编码，将扫描到的托盘唯一身份编码登记在任务模板的托盘标签中去；

S32呼叫近距离空闲AGV小车背负托盘：

将托盘对应的二维码点位记录为AGV小车的起点，RCS系统以空闲状态为索引进行检索，获取空闲的AGV小车的唯一身份编码以及空闲的AGV小车的位置，计算AGV小车在路线中距离AGV小车的起点最近的空闲的AGV小车，给所述AGV小车下达背负物料的指令，AGV小车则循着路线至托盘处，背负托盘；建立托盘与AGV小车一一对应的关系；

S33选择AGV小车的终点，命令AGV小车运行至AGV小车的终点：

货位数据库中检索货位，获得货位编码，将对应货位编码的二维码点位记录为AGV小车的终点，命令AGV小车从AGV小车的起点运行至AGV小车的终点处；

S34 AGV小车到达途径的待命点，控制外部系统消除阻碍，AGV小车继续执行任务，直至任务完成：

AGV小车到达途径的待命点，AGV小车的运行状态变换为待命状态，并且RCS系统将AGV小车的位置信息发送给AGV调度软件；AGV调度软件向AGV小车的位置信息处的外部系统发送开门等请求，外部系统接收请求，完成请求，返回成功指令，RCS系统向待命点的AGV小车发送继续执行任务的指令，AGV小车的运行状态转变为执行状态，控制AGV小车继续行进，直至抵达AGV小车的终点，由人工或者堆垛机取下托盘放置在货架上，完成任务，AGV小车的运行状态为空闲，RCS系统将AGV小车的运行状态发送给任务模板，则AGV小车信息中AGV小车的运行状态变为空闲状态；任务状态标注为已完成。

3.如权利要求1所述的一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：用户手动更改任务模板中的序号，更改序号后的任务会插入到任务模板中的序号处，任务模板中等于或大于更改的序号的原序号自动加一，保持序号完整性，控制任务顺序。

4.如权利要求1所述的一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：任务模板的任务状态中的取消是可手动选择的任务状态，当任务状态手动选择为取消时，发送任务给AGV小车时，跳过任务状态为取消的序号，发布序号的数值大于取消的序号并为未处理状态的任务进行执行。

5.如权利要求2所述的一种快速适配的AGV调度方法，其特征在于：AGV小车的运行状态包括：空闲、执行中以及待命。