[发明专利]影像测量仪的标定方法、装置、影像测量仪及存储介质

权利要求书

1.一种影像测量仪的标定方法，所述影像测量仪包括相机和距离传感器，其特征在于，所述方法包括：

根据所述距离传感器测量得到的标定区域中心位置的第一机械坐标、以及所述相机测量得到的标定区域中心位置的第二机械坐标，确定所述相机与所述距离传感器在所述影像测量仪中的第一距离；所述标定区域由所述影像测量仪的校准片确定；

基于所述相机与所述距离传感器在所述影像测量仪中的第一距离，控制所述标定区域的中心位置从所述相机的拍摄区域移动至所述距离传感器的感测区域；

根据所述距离传感器按照设定扫描路径对所述标定区域进行的距离感测，得到所述标定区域多个第一边缘位置的第三机械坐标；

基于所述标定区域多个第一边缘位置的第三机械坐标，确定所述相机与所述距离传感器在所述影像测量仪中的第二距离，所述第二距离的精度高于所述第一距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述距离传感器测量得到所述标定区域中心位置的第一机械坐标；

所述根据所述距离传感器测量得到所述标定区域中心位置的第一机械坐标，包括：

控制所述距离传感器与所述标定区域的中心位置进行对准处理，并调节所述距离传感器与所述标定区域之间的距离，使得所述标定区域的中心位置进入所述距离传感器的感测区域；

在所述距离传感器的感测区域，测量得到所述第一机械坐标。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述相机测量得到所述标定区域中心位置的第二机械坐标；

所述根据所述相机测量得到所述标定区域中心位置的第二机械坐标，包括：

控制所述相机对处于拍摄区域的所述标定区域进行拍摄，得到标定区域图像；

对所述标定区域图像中所述标定区域的多个第二边缘位置进行中心拟合，得到所述标定区域的中心位置在所述标定区域图像中的像素坐标；

将所述像素坐标从像素坐标系映射至机械坐标系，得到所述第二机械坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在测量得到所述第一机械坐标的情况下，控制所述标定区域的中心位置从所述距离传感器的感测区域移动至所述相机的拍摄区域，以进行所述第二机械坐标的测量。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离传感器按照设定扫描路径对所述标定区域进行的距离感测，得到所述标定区域多个第一边缘位置的第三机械坐标，包括：

控制所述距离传感器按照设定扫描路径对标定区域进行扫描；

扫描过程中，根据所述距离传感器对所述标定区域进行的距离感测，得到位于所述设定扫描路径的多个第四机械坐标；

基于所述影像测量仪校准片在所述标定区域不同位置的材质属性差异，对多个第四机械坐标进行过滤，得到所述标定区域多个第一边缘位置的第三机械坐标。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述标定区域多个第一边缘位置的第三机械坐标，确定所述相机与所述距离传感器在所述影像测量仪中的第二距离，包括：

基于所述标定区域多个第一边缘位置的第三机械坐标，对所述标定区域的多个第一边缘位置进行中心拟合，得到所述标定区域的中心位置的第五机械坐标；

根据所述标定区域中心位置的第二机械坐标和第五机械坐标，确定所述相机与所述距离传感器在所述影像测量仪中的第二距离。

7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述标定区域为圆形区域。