[发明专利]关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械

权利要求书

1.一种关系曲线的确定方法，其特征在于，包括：

获取初始关系曲线，所述初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；

获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据；

基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。

2.根据权利要求1所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据，包括：

针对所述初始关系曲线中的每个所述操作组件的开度执行以下调试操作：

获取调试指令，所述调试指令携带操作组件的当前调试开度；基于所述调试指令，控制所述作业机械执行与所述操作组件的当前调试开度对应的动作；获取所述作业机械在执行过程中生成的压力数据、位移数据和速度数据。

3.根据权利要求2所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据，包括：

对所述初始关系曲线中的每个所述操作组件的开度，执行N次所述调试操作，其中，所述N为大于或等于2的整数。

4.根据权利要求2所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据之前，还包括：

获取当前时刻所述作业机械的姿态信息；

对同一所述操作组件的开度，判断当前时刻所述作业机械的姿态信息与上一时刻所述作业机械的姿态信息是否一致；

在判定当前时刻所述作业机械的姿态信息与上一时刻所述作业机械的姿态信息一致的情况下，执行所述获取调试指令的步骤。

5.根据权利要求2所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线，包括：

基于所述压力数据、所述位移数据和所述速度数据，确定所述作业机械的作业稳定性；

基于所述作业稳定性，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。

6.根据权利要求5所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述基于所述压力数据、所述位移数据和所述速度数据，确定所述作业机械的作业稳定性，包括：

基于所述压力数据，确定所述作业机械的执行机构的线性度；

基于所述位移数据，确定所述作业机械的作业机构的第一稳定度；

基于所述速度数据，确定所述作业机械的驱动机构的第二稳定度；

基于所述线性度、所述第一稳定度和所述第二稳定度，得到所述作业稳定性。

7.根据权利要求6所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述基于所述作业稳定性，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线，包括：

基于所述线性度、所述第一稳定度和所述第二稳定度，确定所述初始关系曲线中每个所述阀芯的开度对应的平滑性指标；

确定所述初始关系曲线中不满足所述平滑性指标的阀芯的异常开度；

基于所述平滑性指标，调整所述阀芯的异常开度，得到所述目标关系曲线。

8.根据权利要求1-7任一项所述的关系曲线的确定方法，其特征在于，所述得到目标关系曲线之后，还包括：

获取控制指令，所述控制指令携带操作组件的当前开度；

基于所述目标关系曲线，确定与所述操作组件的当前开度对应的阀芯的目标开度；

基于所述阀芯的目标开度，控制所述作业机械作业。

9.一种关系曲线的确定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取初始关系曲线，所述初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；

第二获取模块，用于获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据；

调整模块，用于基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。