[发明专利]关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械

说明书

本发明涉及作业机械控制领域，提供一种关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械，方法包括：获取初始关系曲线，所述初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据；基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。本发明用以解决现有技术中作业机械由液压控制转换为电控制时，作业稳定性差的缺陷，实现提高电控作业机械的作业稳定性。

技术领域

本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械。

背景技术

目前，作业机械正在逐步由传统的液压控制转换为电控制，以实现更多智能化功能，例如，将液压挖掘机转换为电控挖掘机，将液压起重机转换为电控起重机等。

对于液压控制的作业机械，液控操作组件的开度与先导压力存在固定的对应关系，基于该对应关系实现作业机械的控制。而对于电控的作业机械，电控操作组件的开度与执行机构的作业具备良好的匹配关系，才能保证作业机械作业的精准度，其中，操作组件包括手柄和脚踏板等。

因此，确定电控操作组件的开度与执行机构作业的匹配关系，以使作业机械稳定的进行作业是目前业界亟待解决的重要课题。

发明内容

本发明提供一种关系曲线的确定方法、装置、设备及作业机械，用以解决现有技术中作业机械由液压控制转换为电控制时，作业稳定性差的缺陷，实现提高电控作业机械的作业稳定性。

本发明提供一种关系曲线的确定方法，包括：

获取初始关系曲线，所述初始关系曲线为预先确定的操作组件的开度与阀芯的开度的对应关系；

获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据；

基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。

根据本发明提供的一种关系曲线的确定方法，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据，包括：

针对所述初始关系曲线中的每个所述操作组件的开度执行以下调试操作：

获取调试指令，所述调试指令携带操作组件的当前调试开度；基于所述调试指令，控制所述作业机械执行与所述操作组件的当前调试开度对应的动作；获取所述作业机械在执行过程中生成的压力数据、位移数据和速度数据。

根据本发明提供的一种关系曲线的确定方法，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据，包括：

对所述初始关系曲线中的每个所述操作组件的开度，执行N次所述调试操作，其中，所述N为大于或等于2的整数。

根据本发明提供的一种关系曲线的确定方法，所述获取作业机械基于所述操作组件的开度生成的作业数据之前，还包括：

获取当前时刻所述作业机械的姿态信息；

对同一所述操作组件的开度，判断当前时刻所述作业机械的姿态信息与上一时刻所述作业机械的姿态信息是否一致；

在判定当前时刻所述作业机械的姿态信息与上一时刻所述作业机械的姿态信息一致的情况下，执行所述获取调试指令的步骤。

根据本发明提供的一种关系曲线的确定方法，所述基于所述作业数据，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线，包括：

基于所述压力数据、所述位移数据和所述速度数据，确定所述作业机械的作业稳定性；

基于所述作业稳定性，调整所述初始关系曲线中的所述阀芯的开度，得到目标关系曲线。