[发明专利]一种自动驾驶决策方法、装置及电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶决策方法，其特征在于，包括：

获取车辆在当前决策周期内的规划路径，并根据所述规划路径的前进方向和横向方向确定车辆前方的危险区域；

获取车辆前方的障碍物信息，并确定所述障碍物是否处于所述危险区域内，所述障碍物信息包括所述障碍物的静动状态；

若所述障碍物处于所述危险区域内，确定所述车辆在当前决策周期内采取预减速策略；

若所述障碍物未处于所述危险区域内，确定所述障碍物的静动状态，当所述障碍物处于静止状态时，确定所述车辆在当前决策周期内采取正常巡航策略，当所述障碍物处于运动状态时，确定所述车辆在当前决策周期内采取预减速策略。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述规划路径的前进方向和横向方向确定车辆前方的危险区域，包括：

获取车辆位置和预先设置的近车端横向距离、远车端横向距离与路径长度参考值，所述近车端横向距离小于所述远车端横向距离；

根据所述车辆位置和所述近车端横向距离确定近车端横向参考位置，以及沿着所述规划路径的前进方向，根据所述路径长度参考值和远车端横向距离确定远车端横向参考位置；

根据所述近车端横向参考位置和所述远车端横向参考位置确定所述危险区域。

3.如权利要求2所述方法，其特征在于，所述根据所述车辆位置和所述近车端横向距离确定近车端横向参考位置，包括：

以所述车辆位置为参考点，沿着垂直于所述规划路径的前进方向延伸所述近车端横向距离，得到近车端左侧横向参考位置，以及以所述车辆位置为参考点，逆着垂直于所述规划路径的前进方向延伸所述近车端横向距离，得到近车端右侧横向参考位置；

所述沿着所述规划路径的前进方向，根据所述路径长度参考值和远车端横向距离确定远车端横向参考位置，包括：

以所述车辆位置为参考点，沿着所述规划路径的前进方向延伸所述路径长度参考值的距离，得到远车端位置；

以所述远车端位置为参考点，沿着垂直于所述规划路径的前进方向延伸所述远车端横向距离，得到远车端左侧横向参考位置，以及以所述远车端位置为参考点，逆着垂直于所述规划路径的前进方向延伸所述远车端横向距离，得到远车端右侧横向参考位置。

4.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述近车端横向参考位置和所述远车端横向参考位置确定所述危险区域，包括：

依次连接所述近车端左侧横向参考位置、近车端右侧横向参考位置、远车端右侧横向参考位置和远车端左侧横向参考位置，得到呈梯形的所述危险区域。

5.如权利要求4所述方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物位置，所述确定所述障碍物是否处于所述危险区域内，包括：

根据所述车辆位置和所述障碍物位置获取所述障碍物相对于所述车辆的纵向距离；

确定所述障碍物相对于所述车辆的纵向距离是否大于所述路径长度参考值，若大于所述路径长度参考值，则确定所述障碍物未处于所述危险区域内；若不大于所述路径长度参考值，则根据所述车辆位置和所述障碍物位置获取所述障碍物相对于所述车辆的横向距离，以及根据所述障碍物位置和所述危险区域的梯形腰线边界获取所述障碍物对应的横向边界距离；

确定所述障碍物相对于所述车辆的横向距离是否大于所述横向边界距离，若大于所述横向边界距离，则确定所述障碍物未处于所述危险区域内，若不大于所述横向边界距离，则确定所述障碍物处于所述危险区域内。

6.如权利要求5所述方法，其特征在于，所述预减速策略包括减速停车策略，所述若所述障碍物处于所述危险区域内，确定所述车辆在当前决策周期内采取预减速策略，包括：

根据所述障碍物位置和预先设置的安全距离得到停车位置；

根据所述车辆位置和所述停车位置确定减速停车策略对应的停车速度曲线；

根据所述速度曲线执行所述减速停车策略。