[发明专利]一种自动驾驶决策方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶决策方法、装置及电子设备、存储介质。本申请的方法包括：获取车辆在当前决策周期内的规划路径，并根据规划路径的前进方向和横向方向确定车辆前方的危险区域；获取车辆前方的障碍物信息，并确定障碍物是否处于危险区域内，若障碍物处于危险区域内，确定车辆在当前决策周期内采取预减速策略；若障碍物未处于危险区域内，确定障碍物的静动状态，当障碍物处于静止状态时，确定车辆在当前决策周期内采取正常巡航策略，当障碍物处于运动状态时，确定车辆在当前决策周期内采取预减速策略。本申请针对车辆前方的障碍物采取预减速策略，在车辆接近障碍物的过程中，动态调整规划速度，确保自动驾驶的安全性，并兼顾舒适性和效率。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种自动驾驶决策方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

决策子系统是自动驾驶系统的核心子系统之一，决策子系统采用的决策规划算法的好坏直将接影响自动驾驶系统的安全性、舒适性和行驶效率。自动驾驶车辆在行驶过程中会经常受到障碍物影响，如行人横穿马路或沿马路行走的场景，如果决策规划算法处理不当，可能造成严重的交通事故。

现有的自动紧急制动系统针对障碍物横穿马路场景，会根据自车所在的横向位置，依次向外划分为刹车区、告警区和安全区。通过自车的感知预测系统来识别障碍物的位置、速度并预测障碍物的行驶轨迹，若预测出障碍物将在刹车区与自车发生碰撞，则控制自车减速。由于该决策过程没有考虑纵向距离，因此在预测出障碍物将在刹车区与自车发生碰撞时，需要紧急减速，舒适性和安全性都较差。

针对上述问题，现有技术在面对处于告警区的障碍物，生成告警信号，使得驾驶员依据告警信号来人为控制车辆以应对障碍物的可能行动。但是诸如行人等障碍物的运动具有很高的机动性和不可预知性，尤其是感知子系统对障碍物轨迹的预测不能做到完全准确，如果决策规划算法不当，即使驾驶员进行人为操控也可能造成严重的交通事故。

发明内容

为克服至少上述提到的一种问题，本申请实施例提供了一种自动驾驶决策方法、装置及电子设备、存储介质。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶决策方法，包括：

获取车辆在当前决策周期内的规划路径，并根据所述规划路径的前进方向和横向方向确定车辆前方的危险区域；

获取车辆前方的障碍物信息，并确定所述障碍物是否处于所述危险区域内，所述障碍物信息包括所述障碍物的静动状态；

若所述障碍物处于所述危险区域内，确定所述车辆在当前决策周期内采取预减速策略；

若所述障碍物未处于所述危险区域内，确定所述障碍物的静动状态，当所述障碍物处于静止状态时，确定所述车辆在当前决策周期内采取正常巡航策略，当所述障碍物处于运动状态时，确定所述车辆在当前决策周期内采取预减速策略。

可选地，所述根据所述规划路径的前进方向和横向方向确定车辆前方的危险区域，包括：

获取车辆位置和预先设置的近车端横向距离、远车端横向距离与路径长度参考值，所述近车端横向距离小于所述远车端横向距离；

根据所述车辆位置和所述近车端横向距离确定近车端横向参考位置，以及沿着所述规划路径的前进方向，根据所述路径长度参考值和远车端横向距离确定远车端横向参考位置；

根据所述近车端横向参考位置和所述远车端横向参考位置确定所述危险区域。

可选地，所述根据所述车辆位置和所述近车端横向距离确定近车端横向参考位置，包括：

以所述车辆位置为参考点，沿着垂直于所述规划路径的前进方向延伸所述近车端横向距离，得到近车端左侧横向参考位置，以及以所述车辆位置为参考点，逆着垂直于所述规划路径的前进方向延伸所述近车端横向距离，得到近车端右侧横向参考位置；