[发明专利]一种高墩变截面箱梁巡检机器人

权利要求书

1.一种高墩变截面箱梁巡检机器人，其特征在于，包括：

驱动机构(1)，其用于设置在梁底的纵向轨道(2)上，并可在纵向轨道(2)上移动；

检测臂(3)，其相对于所述纵向轨道(2)横向设置，并位于所述驱动机构(1)下方；

扭转机构(4)，其与所述驱动机构(1)的中部连接，并与所述检测臂(3)连接，用于驱动所述检测臂(3)在竖向方向转动。

2.如权利要求1所述的高墩变截面箱梁巡检机器人，其特征在于，所述检测臂(3)的底部设有转动槽，所述扭转机构(4)包括：

一端与所述驱动机构(1)连接的第一竖向轨道(41)，其包括两块夹设在所述检测臂(3)两侧的第一轨道板(413)，两块所述第一轨道板(413)之间设有与所述转动槽配合的转动轴(411)，所述转动轴(411)位于远离所述驱动机构(1)的一端；

收放绳(45)，其一端与所述驱动机构(1)连接，另一端与所述检测臂(3)连接，用于在所述转动槽与转动轴(411)配合时，保持所述检测臂(3)横向水平，并在伸长所述收放绳(45)时，可使所述检测臂(3)沿所述转动轴(411)竖向转动。

3.如权利要求2所述的高墩变截面箱梁巡检机器人，其特征在于，所述第一轨道板(413)内侧设有第一竖向齿条(412)，所述扭转机构(4)还包第一驱动电机(44)，其设于所述检测臂(3)上，所述第一驱动电机(44)的输出轴上设有所述第一竖向齿条(412)配合的第一齿轮(441)，所述第一驱动电机(44)可沿所述检测臂(3)横向移动，以脱开所述第一齿轮(441)与第一竖向齿条(412)的啮合。

4.如权利要求3所述的高墩变截面箱梁巡检机器人，其特征在于，所述扭转机构(4)还包括一端与所述驱动机构(1)连接的第二竖向轨道(42)，所述第二竖向轨道(42)与所述第一竖向轨道(41)间隔设置，包括两块夹设在所述检测臂(3)两侧的第二轨道板(421)，所述第二轨道板(421)内侧设有第二竖向齿条(422)，所述第一驱动电机(44)的输出轴上设有与所述第二竖向齿条(422)配合的第二齿轮(442)。

5.如权利要求4所述的高墩变截面箱梁巡检机器人，其特征在于，所述第二竖向轨道(42)的长度大于第一竖向轨道(41)的长度，且两块所述第二轨道板(421)之间设有限位轴(423)，所述限位轴(423)位于远离所述驱动机构(1)的一端。

6.如权利要求1所述的高墩变截面箱梁巡检机器人，其特征在于，所述驱动机构(1)包括：

壳体(11)，其与所述扭转机构(4)连接；

两组电磁轮(12)，其沿所述纵向轨道(2)的纵向方向间隔设置在所述壳体(11)内，用于吸附在所述纵向轨道(2)上；

两组限位夹(13)，其沿所述纵向轨道(2)的纵向方向设置在所述壳体(11)的两端，用于夹持在所述纵向轨道(2)上；

第二驱动电机(14)，其设于所述壳体(11)上，用于与所述电磁轮(12)转动。

7.如权利要求6所述的高墩变截面箱梁巡检机器人，其特征在于，所述壳体(11)沿所述纵向轨道(2)的横向方向的两侧设有纵向方向的滑轨(15)和驱动组件(16)，所述限位夹(13)可滑动的设置在所述滑轨(15)上，所述驱动组件(16)与限位夹(13)连接，用于驱动所述限位夹(13)纵向移动。

8.如权利要求7所述的高墩变截面箱梁巡检机器人，其特征在于，每组所述限位夹(13)包括：

两块L型板(131)，分别设置在所述壳体(11)横向方向两侧，并可滑动地设置在所述滑轨(15)上；

两块L型滑块(132)，分别可横向滑动的设置在两块所述L型板(131)的内侧；

弹簧(133)，其两端连接在两块所述L型滑块(132)上，用于使所述L型滑块(132)夹持在所述纵向轨道(2)上。