[发明专利]一种高墩变截面箱梁巡检机器人

说明书

本发明涉及桥梁检测技术领域，具体涉及一种高墩变截面箱梁巡检机器人。该高墩变截面箱梁巡检机器人包括：驱动机构、检测臂和扭转机构，驱动机构用于设置在梁底的纵向轨道上，并可在纵向轨道上移动；检测臂相对于所述纵向轨道横向设置，并位于所述驱动机构下方；扭转机构与所述驱动机构的中部连接，并与所述检测臂连接，用于驱动所述检测臂在竖向方向转动。能够解决现有技术中检测装置在遇到桥墩时，无法越过桥墩，需要分段检测，导致检测效率低下的问题。

技术领域

本发明涉及桥梁检测技术领域，具体涉及一种高墩变截面箱梁巡检机器人。

背景技术

当前桥梁工程建设的速度与规模与时俱进，与此同时随着时间推移，很多桥梁工程也进入管养维护需求迫切期。常见的桥梁梁底病害有螺栓脱落、连接板锈蚀、箱梁开裂以及掉漆损伤等。目前国内外针对桥梁梁底病害的检测和管养维护领域，主要使用的是载人式梁底检查车，载人式梁底检查车挂载在预设轨道上运行并采用人工目测或者人工手持检测设备的方式进行病害检测及病害处理作业。

但是载人式梁底检查车也存在诸多限制和制约性问题，在梁底空间狭小、梁底下方存在既有限高公路线路、既有限高铁路线路时，特别是针对公铁两用桥梁时，在上述的这些使用场景和工况条件下，载人梁底检查车的使用将极其困难。特别是随着当前诸多桥梁工程进入服役生涯中后期，很多桥梁配置的载人式梁底检查车早就进入报废期，强行使用危险系数较高，人员安全难以得到保证。但是日益繁重的桥梁梁底管养维护需求却不断增加，因此解决上述矛盾与需求具有极大的现实工程价值。

除上述背景陈述之外，针对当前桥梁工程中常见的高墩变截面箱梁型桥梁，其梁底检查车轨道多采用紧贴布设在变截面梁底，但是由于存在变截面箱梁，其梁底板距离梁上表面距离变化，重型的载人型梁底检查车通常难以对箱梁腹板等侧面构件进行目视人工检查。除此之外，常规的载人梁底检查车在变截面箱梁底部布设轨道时，其轨道通常为弧形。该型轨道在制造上精度保障要求高，成本高昂且后期安装维护等工作繁杂，弧形轨道上运行设备存在转弯弧度限制，容易导致设备卡死，存在一定的安全隐患。并且在遇到桥墩时，无法越过桥墩，需要分段检测，导致检测效率低下。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种高墩变截面箱梁巡检机器人，能够解决现有技术中检测装置在遇到桥墩时，无法越过桥墩，需要分段检测，导致检测效率低下的问题。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

本发明提供一种高墩变截面箱梁巡检机器人，包括：

驱动机构，其用于设置在梁底的纵向轨道上，并可在纵向轨道上移动；

检测臂，其相对于所述纵向轨道横向设置，并位于所述驱动机构下方；

扭转机构，其与所述驱动机构的中部连接，并与所述检测臂连接，用于驱动所述检测臂在竖向方向转动。

在一些可选的方案中，所述检测臂的底部设有转动槽，所述扭转机构包括：

一端与所述驱动机构连接的第一竖向轨道，其包括两块夹设在所述检测臂两侧的第一轨道板，两块所述第一轨道板之间设有与所述转动槽配合的转动轴，所述转动轴位于远离所述驱动机构的一端；

收放绳，其一端与所述驱动机构连接，另一端与所述检测臂连接，用于在所述转动槽与转动轴配合时，保持所述检测臂横向水平，并在伸长所述收放绳时，可使所述检测臂沿所述转动轴竖向转动。

在一些可选的方案中，所述第一轨道板内侧设有第一竖向齿条，所述扭转机构还包第一驱动电机，其设于所述检测臂上，所述第一驱动电机的输出轴上设有所述第一竖向齿条配合的第一齿轮，所述第一驱动电机可沿所述检测臂横向移动，以脱开所述第一齿轮与第一竖向齿条的啮合。