[发明专利]驱动座与动力座的连接结构

说明书

本申请涉及介入式机器人技术领域，本申请提供了一种驱动座与动力座的连接结构，包括第一对接件上形成的第一导向结构和第二对接件上形成的第二导向结构，当驱动座可拆卸地扣合于动力座时，由于第一导向结构和所述第二导向结构的导向作用，第一对接件与第二对接件可以顺利完成对接，确保动力的传送。

技术领域

本申请涉及到介入式机器人技术领域，特别是涉及到一种驱动座与动力座的连接结构。

背景技术

在现有技术中，介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗－就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

而对于介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远端操作的介入手术机器人。介入手术机器人的从端可以在强烈辐射的环境下工作，使得主端(医生侧)在射线环境之外对其控制。

现有介入手术机器人的驱动装置的驱动座可以从动力座上自由拆装，动力座为更换后的驱动座提供动力。现有技术中的驱动座与动力座对接时，驱动座的对接齿轮与动力座的主驱动齿轮的轮齿需要顺利啮合，但实际安装时，可能出现主驱动齿轮的轮齿与对接齿轮的轮齿发生错位，导致驱动座不能安装在动力座上，影响动力传送。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种驱动座与动力座的连接结构、装置、计算机设备和存储介质，能够解决现有技术中驱动齿轮的轮齿与对接齿轮的轮齿发生错位，导致驱动座不能安装在动力座上，影响动力传送的技术问题。

本申请提供的一种驱动座与动力座的连接结构，应用于介入手术机器人从端，包括装设于所述驱动座上的动力输入端、与所述动力输入端连接的第一对接件、装设于所述动力座上的动力输出端以及与所述动力输出端连接的第二对接件，所述第一对接件上形成有第一导向结构，所述第二对接件上形成有第二导向结构，当所述驱动座可拆卸地扣合于所述动力座时，在所述第一导向结构和所述第二导向结构的导向作用下，所述第一对接件与所述第二对接件完成对接。

进一步地，所述第一导向结构和所述第二导向结构的其中一个配置为对接槽，所述第一导向结构和所述第二导向结构中的另一个相应地配置为与所述对接槽匹配的对接头，所述对接槽入口处的外轮廓为曲面，所述对接头的外轮廓为曲面，当所述驱动座可拆卸地扣合于所述动力座时，在所述对接槽的曲面和所述对接头的曲面的配合下，对所述第一对接件与所述第二对接件进行导向。

进一步地，所述第一对接件包括与所述动力输入端连接的第一主体，所述对接槽形成于所述第一主体上，所述第二对接件包括与所述动力输出端连接的第二主体，所述对接头形成于所述第二主体的端面上，所述对接槽在轴线方向上的深度大于所述对接头在轴线方向上的高度，以使所述第一主体与所述第二主体相对的两个端面相互抵接时，所述对接头的顶部与所述对接槽的底部之间保留间隙。

进一步地，所述对接头的顶部与所述第二主体的端面之间的高度差为第一高度，所述第一高度与所述第二主体的直径比值为1:0.1-1:1。

进一步地，所述对接头的包括中心部和若干个凸起部，所述中心部形成于所述第二主体的端面上，所述凸起部从所述中心部的周侧面上沿径向方向延伸形成，所述凸起部的底部与所述第二主体的端面之间保留间隙。

进一步地，所述凸起部在周向方向上的侧壁与所述对接槽在周向方向上的侧壁相互抵接形成配合区域，所述凸起部在径向方向的侧壁与所述对接槽在径向方向的侧壁保持间隙形成非配合区域。

进一步地，所述中心部的顶点的高度高于所述凸起部的端部，所述中心部的顶点朝所述凸起部的端部延伸的顶面为弧形凸面，所述第一对接件朝向所述对接头的端面上形成有弧形凹面，所述弧形凸面和所述弧形凹面相互配合，在所述第一对接件和所述第二对接件的对接过程中进行导向。

进一步地，所述弧形凸面的最高点与最低点之间的高度差为第二高度，所述第二高度与所述第二主体的直径比值为0.05-0.5。