[发明专利]一种取油样多功能机械手爪

说明书

本发明涉及一种取油样多功能机械手爪，包括机械手爪组件、取样油瓶和阀门开闭工装，机械手爪组件包括手爪基座和设置在手爪基座两侧的第一机械爪和第二机械爪，第一机械爪和第二机械爪的抓取部均与取样油瓶的形状相配合；手爪基座的一端设有电磁铁和阀门工装固定柱；阀门开闭工装包括阀门开闭工装基板和阀门固定柱，阀门开闭工装基板设有与电磁铁相配合的磁吸材料，阀门开闭工装基板设有与阀门工装固定柱相对应的安装孔，阀门固定柱安装在阀门开闭工装基板上，并与阀门中的孔洞分布相配合。与现有技术相比，本发明既能有利于实现对阀门的开闭，又能有利于实现对油样的收集，功能丰富，大幅提高了油样采集的工作效率。

技术领域

本发明涉及机械手爪技术领域，尤其是涉及一种取油样多功能机械手爪。

背景技术

传统变电站通常采用人工方式对变压器进行油样采集及检测，大多数取样环境都处于高危生产作业区域，工作人员通常需要多重防护措施才能开展，安全流程繁琐，存在检查不便、频次低的问题。并且人工采样有操作不规范、劳动强度大、工作效率低、取样方式粗糙等缺陷。

随着智能移动机器人的应用，机器人代替人工进行油样采集，能有效的提升作业任务的安全性、质量以及频次。同时，不同变压站取油样场景，实际取样工况存在较大差异，不同取样阀门开闭需定制专用手爪。因此提供可切换不同开合尺寸并具备抓取功能的机械手爪，可实现采样方式规范化、通用性强，并进一步提升电站的无人化、自动化具备重要意义。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种可切换不同开合尺寸并具备抓取功能的取油样多功能机械手爪。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种取油样多功能机械手爪，包括机械手爪组件，所述取油样多功能机械手爪还包括取样油瓶和阀门开闭工装，所述机械手爪组件包括手爪基座和设置在手爪基座两侧的第一机械爪和第二机械爪，所述第一机械爪和第二机械爪的抓取部均与所述取样油瓶的形状相配合；

所述手爪基座的一端设有电磁铁和阀门工装固定柱；所述阀门开闭工装包括阀门开闭工装基板和阀门固定柱，所述阀门开闭工装基板设有与电磁铁相配合的磁吸材料，所述阀门开闭工装基板设有与所述阀门工装固定柱相对应的安装孔，所述阀门固定柱安装在阀门开闭工装基板上，并与阀门中的孔洞分布相配合。

进一步地，所述第一机械爪和第二机械爪均为机械爪结构，该机械爪结构包括推杆安装基座、电动推杆、手爪摆臂和手爪，所述推杆安装基座固定安装在手爪基座上，所述手爪摆臂的一端可转动安装在手爪基座上，所述电动推杆的一端可转动连接推杆安装基座，另一端可转动连接手爪摆臂，所述手爪固定在手爪摆臂中与电动推杆相对的一端。

进一步地，所述手爪摆臂的一端通过旋转销钉可转动安装在手爪基座上。

进一步地，所述手爪为聚氨酯材料。

进一步地，所述手爪基座与电磁铁相对的一侧设有手爪转接板。

进一步地，所述阀门工装固定柱为插销，所述安装孔为插销孔。

进一步地，所述阀门固定柱为插销。

进一步地，所述取油样多功能机械手爪还包括视觉摄像头，该视觉摄像头安装在手爪基座上。

进一步地，所述手爪基座上的阀门工装固定柱的数量为多个。

进一步地，所述阀门开闭工装基板上的阀门固定柱的数量为多个。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

(1)本方案取油样多功能机械手爪既能有利于实现对阀门的自动开闭，又能有利于实现对油样的自动收集，功能丰富，大幅提高了油样采集的自动化程度；并且提出的阀门开闭工装的结构精简巧妙，手爪基座与阀门开闭工装的阀门固定柱固定方式和磁吸连接方式，也保证了连接的可靠性。