[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，用于控制所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁，其特征在于，包括：

获取边界补漏清洁任务的一个或至少两个预设频率，所述预设频率低于进行沿边清洁运动的频率；

根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，以对至少部分清洁盲区进行清洁，所述清洁盲区为所述清洁机器人进行沿边清洁运动时未清洁到的区域。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述预设清洁区域包括房间边界和/或障碍物的轮廓；

所述根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：

根据所述预设频率，控制所述清洁机器人沿所述房间边界和/或所述障碍物的轮廓进行沿边清洁运动时，执行补漏清洁动作。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述预设清洁区域包括房间边界和/或障碍物的轮廓，所述控制所述清洁机器人执行边界补漏清洁任务，包括：

控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行弓形清洁运动，且当所述清洁机器人沿直线行进至所述房间边界或所述障碍物的轮廓时，执行转向掉头动作，以使所述清洁机器人的清洁件的覆盖范围覆盖至少部分清洁盲区，所述清洁盲区为所述清洁机器人进行沿边清洁运动时，所述清洁件的覆盖范围的边界线与所述房间边界和/或所述障碍物的轮廓之间的区域。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

在所述控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行弓形清洁运动之前，所述方法还包括：

控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行沿边清洁运动。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

还包括：

获取边界补漏清洁对象的对象类型；

所述根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：

确定所述边界补漏清洁对象的对象类型对应的预设频率；

根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，

所述预设频率包括第一预设频率和第二预设频率，所述第一预设频率高于所述第二预设频率，所述对象类型包括悬空障碍物和非悬空障碍物，所述根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：

确定所述边界补漏清洁对象为悬空障碍物时，根据所述第一预设频率，控制所述清洁机器人沿所述悬空障碍物进行边界补漏清洁；

确定所述边界补漏清洁对象为非悬空障碍物时，根据所述第二预设频率，控制所述清洁机器人对所述非悬空障碍物进行边界补漏清洁。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，

所述预设频率包括第三预设频率和第四预设频率，所述第三预设频率高于所述第四预设频率，所述对象类型包括离散障碍物和聚集障碍物，所述根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：

确定所述边界补漏清洁对象为离散障碍物时，根据所述第三预设频率，控制所述清洁机器人沿所述离散障碍物进行边界补漏清洁；

确定所述边界补漏清洁对象为聚集障碍物时，根据所述第四预设频率，控制所述清洁机器人对所述聚集障碍物进行边界补漏清洁。

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，

所述边界补漏清洁对象对应至少两种所述对象类型，一种所述对象类型对应一个所述预设频率；

所述根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：根据至少两个所述对象类型对应的预设频率中最高的预设频率，对所述预设清洁区域进行边界补漏清洁。