[发明专利]一种用于车路协同的车辆引导方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于车路协同的车辆引导方法，其特征在于：包括，

路端实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息；

车端向路端发送信息获取请求；

路端对发送信息获取请求的车端进行信息匹配，并将匹配成功的车辆的位置信息以及获取到的覆盖范围内的道路信息和车辆信息发送至对应车端；

车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整，并进行车辆控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述路端实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息包括，

路侧单元通过相机实时获取覆盖范围内车辆的图片信息，并对车辆进行识别，获取车辆辨别信息；

路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内车辆的点云数据，并通过点云数据获取车辆的尺寸和位置信息；

路侧单元将车辆的图片信息与车辆的点云数据进行匹配，实时获取覆盖范围内所有车辆的车辆信息；

路端将获取到的覆盖范围内所有车辆的车辆信息进行储存并实时更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：所述路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内车辆的点云数据，并通过点云数据获取车辆的尺寸和位置信息包括，

路侧单元通过点云数据获取车辆相对于路侧单元的方位角和距离数据，并计算车辆相对于路侧单元的位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述路端对发送信息获取请求的车端进行信息匹配包括，

路端获取车端向路端发送信息获取请求时发送的自车的辨别信息；

路端将接收到的辨别信息与获取到的覆盖范围内所有车辆的辨别信息进行匹配。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述车辆的辨别信息包括车辆品牌信息，车辆颜色信息以及车辆车牌号信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整包括，

车端根据接收到的道路信息，判断自车所在车道是否正确以及是否偏离当前车道。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整还包括，

车端获取自车与前方跟车之间的间距，判断自车是否跟车过近。

8.一种用于车路协同的车辆引导装置，其特征在于：包括路端模块和车端模块，所述路端模块包括信息获取模块和车辆匹配模块，所述车端模块包括信息请求模块和车辆控制模块，

所述信息获取模块用于实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息；

所述信息请求模块向路端发送信息获取请求；

所述车辆匹配模块用于对发送信息获取请求的车端进行信息匹配，并将匹配成功的车辆的位置信息以及获取到的覆盖范围内的道路信息和车辆信息发送至对应车端；

所述车辆控制模块用于根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整，并进行车辆控制。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1~7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述程序被处理器执行时实现如权利要求1~7中任一项所述的方法。