[发明专利]一种用于车路协同的车辆引导方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种用于车路协同的车辆引导方法，涉及基于车路协同的无人驾驶技术领域，包括路端实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息；车端向路端发送信息获取请求；路端对发送信息获取请求的车端进行信息匹配，并将匹配成功的车辆的位置信息以及获取到的覆盖范围内的道路信息和车辆信息发送至对应车端；车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整，并进行车辆控制。本发明通过路端对车端提供高精度、实时性和可靠性的路况信息，车端可根据路端发送的信息来实现车道保持、碰撞预警、车道变换、分岔路引导等，使车端的配置要求进一步降低，降低了自动驾驶车辆的成本。

技术领域

本发明涉及基于车路协同的无人驾驶技术领域，特别是涉及一种用于车路协同的车辆引导方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前的无人驾驶车辆一般通过车辆上安装的组合导航配合高精地图，通过车载计算平台不停地计算，推导出车辆行驶的轨迹，进而进行车辆的控制。但是，组合导航易收到外界的干扰，导致组合导航的精度较差，且组合导航的成本较高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种用于车路协同的车辆引导方法、装置、设备及存储介质。

为了解决以上技术问题，本发明的技术方案如下：

一种用于车路协同的车辆引导方法，包括，

路端实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息；

车端向路端发送信息获取请求；

路端对发送信息获取请求的车端进行信息匹配，并将匹配成功的车辆的位置信息以及获取到的覆盖范围内的道路信息和车辆信息发送至对应车端；

车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整，并进行车辆控制。

作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述路端实时获取覆盖范围内的道路信息以及车辆信息包括，

路侧单元通过相机实时获取覆盖范围内车辆的图片信息，并对车辆进行识别，获取车辆辨别信息；

路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内车辆的点云数据，并通过点云数据获取车辆的尺寸和位置信息；

路侧单元将车辆的图片信息与车辆的点云数据进行匹配，实时获取覆盖范围内所有车辆的车辆信息；

路端将获取到的覆盖范围内所有车辆的车辆信息进行储存并实时更新。

作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述路侧单元通过激光雷达实时获取覆盖范围内车辆的点云数据，并通过点云数据获取车辆的尺寸和位置信息包括，

路侧单元通过点云数据获取车辆相对于路侧单元的方位角和距离数据，并计算车辆相对于路侧单元的位置信息。

作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述路端对发送信息获取请求的车端进行信息匹配包括，

路端获取车端向路端发送信息获取请求时发送的自车的辨别信息；

路端将接收到的辨别信息与获取到的覆盖范围内所有车辆的辨别信息进行匹配。

作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述车辆的辨别信息包括车辆品牌信息，车辆颜色信息以及车辆车牌号信息。

作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整包括，

车端根据接收到的道路信息，判断自车所在车道是否正确以及是否偏离当前车道。

作为本发明所述用于车路协同的车辆引导方法的一种优选方案，其中：所述车端根据接收到的自车位置信息、道路信息以及其他车辆的位置信息判断自车位置是否需要调整还包括，