[发明专利]水体重金属污染净化机械装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种水体重金属污染净化机械装置及其控制方法，打破了传统的方式，用机器对投放点进行净化，不再依靠人工，不仅大幅提高了净化效率，而且能够避免对净化作业人员的健康造成危害，还能够将污水收集回来进行检测，实时监测水质情况，并能够根据当前污染物种类针对性地调整净化芯的材质，进一步提升净化效果；并且，通过水体重金属污染净化机械装置的控制方法，水体重金属污染净化机械装置能够根据水面和水下的当前环境，动态地规划路径，实现定点自主巡航执行净化任务，不仅能够保障水体重金属污染净化机械装置的运行安全，而且能够提升水体重金属污染净化机械装置的行进效率。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，具体涉及一种水体重金属污染净化机械装置及其控制方法。

背景技术

当下我国的海洋污染的问题依然尤为严重，特别是在东部发达的地区，沿海岸线地区水域污染严重，人类在追求经济发展的道路上，对大自然的环境造成了严重的破坏，水资源的破坏尤为突出，虽然地球所占的水资源的面积很大，但是能够提供给人类所使用的水资源却很少，一些国家甚至是水资源非常匮乏。因此，针对我国的水资源污染情况，想要治理水资源的污染，我们就要经常对一个水域定时定点进行水质样本进行净化分析，并且能够检测到水资源中的污染物类型。但是不同的水质污染的回收处理的方法不同。

因此，做好水质样本的净化是治理好水资源污染前的一项重要的工作。但是当下的水质污染仍然是依靠人工进行净化，这不仅是耗时耗力，而且水质中的一些化学污染物还会对净化人员造成一定的健康危害。并且在一些特殊地区，如核污染地区，是无法进行人工的水样净化的。

解决以上问题成为当务之急。

发明内容

为解决以上的技术问题，本发明提供了一种水体重金属污染净化机械装置及其控制方法。

其技术方案如下：

一种水体重金属污染净化机械装置，包括驱动系统和收集系统，其要点在于，所述驱动系统包括内置有控制系统和电池的密封舱和安装在密封舱上的多自由度驱动机构，所述多自由度驱动机构包括均朝向密封舱前后方向的第三螺旋桨和第四螺旋桨以及均朝向密封舱上下方向的第一螺旋桨、第二螺旋桨、第五螺旋桨和第六螺旋桨，所述第一螺旋桨和第二螺旋桨对称分布在密封舱前端的两侧，所述第五螺旋桨和第六螺旋桨对称分布在密封舱后端的两侧，所述第三螺旋桨和第四螺旋桨对称分布在密封舱中部的两侧，且第三螺旋桨和第四螺旋桨的安装高度低于第一螺旋桨、第二螺旋桨、第五螺旋桨和第六螺旋桨的安装高度；

所述收集系统包括至少一个安装在密封舱下部的净化机构，该净化机构包括进水净化瓶、出水净化瓶以及连接进水净化瓶出水端和出水净化瓶进水端的净化瓶连接件，所述连接进水净化瓶的出水端和出水净化瓶的进水端之间设置有净化芯，所述连接进水净化瓶的进水端安装有进水阀，所述出水净化瓶的出水端通过出水阀安装有水泵。

一种水体重金属污染净化机械装置的控制方法，其要点在于，按照以下步骤进行：

S1、开启水体重金属污染净化机械装置和上位机，然后将水体重金属污染净化机械装置投放到指定区域，并记录下投放点的经纬度；

S2、使用上位机控制水体重金属污染净化机械装置到指定水域，然后开启收集系统，并实时发送包含经纬度的数据到上位机；

S3、使用上位机控制水体重金属污染净化机械装置到达一个新的指定净化点，开启一个新的净化机构，等待设定时间后，关闭该净化机构；

S4、重复步骤S3直到所有的净化机构均已使用，然后返航到投放点。

与现有技术相比，本发明的有益效果：