[发明专利]用于车辆的转向控制装置和方法

权利要求书

1.一种车辆的转向控制装置，所述转向控制装置包括：

角度差计算器，所述角度差计算器基于关于所述车辆的方向盘的转向角的信息和关于转向马达的旋转角的信息来计算所述转向角和所述旋转角之间的角度差；

滑移确定器，所述滑移确定器根据所述角度差和所述车辆的驾驶状态来确定所述方向盘是否发生滑移状态；以及

控制器，如果确定所述方向盘处于所述滑移状态，则所述控制器通过基于所述车辆的行驶速度使所述转向马达的滑轮旋转来进行控制以释放所述方向盘的所述滑移状态。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述角度差计算器通过比较包括在发送到所述车辆的车轮致动器RWA的转向控制信号中的转向角信息和由所述转向马达的马达角度传感器感测的旋转角信息来计算所述角度差。

3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，如果所述车辆的所述驾驶状态对应于停车状态或直行驾驶状态并且所述角度差是阈值，则所述滑移确定器计算所述角度差的累积值，并且如果所述角度差的所述累积值超出预设范围，则所述滑移确定器确定所述方向盘处于所述滑移状态。

4.根据权利要求3所述的转向控制装置，其中，根据基于齿条力计算的角位移来确定所述阈值。

5.根据权利要求4所述的转向控制装置，其中，通过将减速比和导程数应用于基于所述齿条力估计的齿条位移来计算所述角位移。

6.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，如果所述车辆的所述驾驶状态对应于直行驾驶状态，并且所述角度差保持预定时间或更长，则所述滑移确定器通过计算所述角度差的累积值来确定所述方向盘是否发生所述滑移状态。

7.根据权利要求6所述的转向控制装置，其中，如果所述角度差的所述累积值是预设参考值或更大，则所述滑移确定器确定所述方向盘处于所述滑移状态。

8.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，仅当所述车辆的所述行驶速度为预定速度或更低时，所述控制器通过使所述滑轮旋转以减小所述角度差来进行控制，以释放所述方向盘的所述滑移状态。

9.一种车辆的转向控制方法，所述转向控制方法包括以下步骤：

角度差计算步骤，基于关于所述车辆的方向盘的转向角的信息和关于转向马达的旋转角的信息来计算所述转向角和所述旋转角之间的角度差；

滑移确定步骤，根据所述角度差和所述车辆的驾驶状态来确定所述方向盘是否发生滑移状态；以及

控制步骤，如果确定所述方向盘处于所述滑移状态，则通过基于所述车辆的行驶速度使所述转向马达的滑轮旋转来进行控制以释放所述方向盘的所述滑移状态。

10.根据权利要求9所述的转向控制方法，其中，所述角度差计算步骤通过比较包括在发送到所述车辆的车轮致动器RWA的转向控制信号中的转向角信息和由所述转向马达的马达角度传感器感测的旋转角信息来计算所述角度差。

11.根据权利要求9所述的转向控制方法，其中，如果所述车辆的所述驾驶状态对应于停车状态或直行驾驶状态并且所述角度差是阈值，则所述滑移确定步骤计算所述角度差的累积值，并且如果所述角度差的所述累积值超出预设范围，则所述滑移确定步骤确定所述方向盘处于所述滑移状态。

12.根据权利要求11所述的转向控制方法，其中，根据基于齿条力计算的角位移来确定所述阈值。

13.根据权利要求12所述的转向控制方法，其中，通过将减速比和导程数应用于基于所述齿条力估计的齿条位移来计算所述角位移。