[发明专利]导航方法、导航装置及移动载体

权利要求书

1.一种导航方法，由具有成像装置的移动载体执行，其特征在于，包括:

获得所述移动载体的当前位置信息，根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息，沿预设导向轨迹体进行移动；所述预设导向轨迹体设置有多个间隔设置的预设基准标记，多个所述预设基准标记相同；

并向服务器发送所述当前位置信息；

其中，所述成像装置用于捕获所述预设导向轨迹体的图像，以及用于捕获预设基准标记的图像；

其中，所述获得所述移动载体的当前位置信息包括：

所述移动载体沿着预设导向轨迹体移动的过程中,在所述成像装置感知到所述预设基准标记时，获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息；

根据所述预存基准标记位置信息获得所述移动载体的当前位置信息；

其中，所述移动载体沿着导向轨迹体移动包括：

所述成像装置感知所述预设导向轨迹体生成轨迹图像信息；

依据所述轨迹图像信息获得所述移动载体的当前运动方向与所述预设导向轨迹体之间的角度偏差量和/或所述移动载体的当前位置与所述预设导向轨迹体之间的位置偏差量；以及，

按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移动载体的运行。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括：

在感知到所述预设基准标记时，获取基准标记间距信息及感知到的已经过的预设基准标记的个数；

根据所述间距信息及所述预设基准标记的个数获取所述预设基准标记对应的预存基准标记信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括：

获取所述移动载体的当前预估位置信息及所述预设基准标记的至少一个特征信息；

依据所述预估位置信息及所述至少一个特征信息获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：

所述预设基准标记的至少一个特征信息包括工作区域类型信息；

所述工作区域类型信息由所述基准标记的图像特征信息表示。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于：

所述工作区域包括公共区域和巷道区域；

所述公共区域和巷道区域的导向轨迹体是不同颜色交替设置的色带；

所述公共区域的预设基准标记相同，所述巷道区域的预设基准标记相同，所述公共区域的预设基准标记和巷道区域的预设基准标记不同。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预存基准标记位置信息获得所述移动载体的当前位置信息包括：

以预存基准标记位置信息作为所述移动载体的当前位置信息；或

以对预存基准标记位置信息进行预定运算得到的运算结果作为移动载体的当前位置信息；

其中，所述以对预存的基准标记位置信息进行预定运算得到的运算结果作为移动载体的当前位置信息包括：

获取移动载体的当前预估位置信息；

根据所述当前预估位置信息从预置地图信息中获得与所述基准标记对应的预存基准标记位置信息；

根据成像装置捕获的图像获得移动载体的自身位置与所述基准标记的偏差；

根据所述预存基准标记位置信息和所述偏差获得基于图像的移动载体位置,将所述预存基准标记位置信息、当前预估位置信息、基于图像的移动载体位置按照预定方法进行融合计算，得到移动载体的当前位置信息。

7.如权利要求1至6任一项所述的导航方法，其特征在于，

所述预设导向轨迹体包括：发光带、颜色一致的色带、和/或不同颜色交替设置的色带；

所述预设导向轨迹体是连续轨迹和/或不连续轨迹，所述预设导向轨迹体部分相同或全部相同、交替设置的不同颜色的色带；

所述预设基准标记包括符号、字符、数字、颜色、图形、颜色变化边界中的部分或全部。