[发明专利]导航方法、导航装置及移动载体

说明书

本公开是关于导航方法、导航装置及移动载体，由移动载体执行，包括：获得所述移动载体的当前位置信息，根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息，沿预设导向轨迹体进行移动；并向服务器发送所述当前位置信息。本公开提供的方案，使得服务器获得的移动载体的位置信息更加准确，因此可以提高导航精度。

技术领域

本公开涉及导航技术领域，尤其涉及导航方法、导航装置及移动载体。

背景技术

导航技术广泛应用于各个行业领域，例如货物仓储领域、家居领域或消防领域等。借助导航技术，机器人可以满足各项业务需要。

一种相关技术中，机器人利用自身传感器采集的环境数据或行进数据完成导航。但是，考虑到机器人自身存在噪声误差，随着机器人的持续工作，噪声误差得以累积，导致机器人导航精度不高。

发明内容

本公开实施例提供一种导航方法、导航装置及移动载体，可以提高导航精度。

本公开一方面提供一种导航方法，由具有成像装置的移动载体执行，包括:

获得所述移动载体的当前位置信息，根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息，沿预设导向轨迹体进行移动；所述预设导向轨迹体设置有多个间隔设置的预设基准标记，多个所述预设基准标记相同；

并向服务器发送所述当前位置信息；

其中，所述成像装置用于捕获所述预设导向轨迹体的图像，以及用于捕获预设基准标记的图像；

其中，所述获得所述移动载体的当前位置信息包括：

所述移动载体沿着预设导向轨迹体移动的过程中,在所述成像装置感知到所述预设基准标记时，获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息；

根据所述预存基准标记位置信息获得所述移动载体的当前位置信息；

其中，所述移动载体沿着导向轨迹体移动包括：

所述成像装置感知所述预设导向轨迹体生成轨迹图像信息；

依据所述轨迹图像信息获得所述移动载体的当前运动方向与所述预设导向轨迹体之间的角度偏差量和/或所述移动载体的当前位置与所述预设导向轨迹体之间的位置偏差量；以及，

按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移动载体的运行。

一些实施例中，所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括：

在感知到所述预设基准标记时，获取基准标记间距信息及感知到的已经过的预设基准标记的个数；

根据所述间距信息及所述预设基准标记的个数获取所述预设基准标记对应的预存基准标记信息。

一些实施例中，所述获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息包括：

获取所述移动载体的当前预估位置信息及所述预设基准标记的至少一个特征信息；

依据所述预估位置信息及所述至少一个特征信息获取所述预设基准标记对应的预存基准标记位置信息。

一些实施例中，所述预设基准标记的至少一个特征信息包括工作区域类型信息；

所述工作区域类型信息由所述基准标记的图像特征信息表示。

一些实施例中，所述工作区域包括公共区域和巷道区域；

所述公共区域和巷道区域的导向轨迹体是不同颜色交替设置的色带；

所述公共区域的预设基准标记相同，所述巷道区域的预设基准标记相同，所述公共区域的预设基准标记和巷道区域的预设基准标记不同。