[发明专利]一种柚果采摘装置

权利要求书

1.一种柚果采摘装置，其特征在于，包括履带车(1)、安装架(2)、采摘机构(3)、移动机构(4)、路障清理机构(5)和控制器(6)，所述安装架(2)固定在所述履带车(1)顶部，所述移动机构(4)包括驱动部和滑动部，所述驱动部与所述滑动部传动连接，所述滑动部滑动连接在所述安装架(2)上；所述采摘机构(3)安装在所述滑动部上，所述路障清理机构(5)安装在所述安装架(2)上并位于所述采摘机构(3)两侧，所述控制器(6)分别与所述履带车(1)的动力机构、所述采摘机构(3)、所述驱动部和所述路障清理机构(5)电连接。

2.根据权利要求1所述的一种柚果采摘装置，其特征在于，所述采摘机构(3)包括采摘组件(31)和升降组件(32)，所述采摘组件(31)包括第一电机(311)和第一锯片(312)，所述第一电机(311)的输出轴与所述第一锯片(312)固定连接，所述第一电机(311)固定在所述升降组件(32)的升降端，所述升降组件(32)的固定端与所述滑动部固定连接，所述第一电机(311)与所述控制器(6)电连接。

3.根据权利要求2所述的一种柚果采摘装置，其特征在于，所述升降组件(32)包括贯穿轴式直线步进电机(321)、第一丝杆(322)、第一圆筒(323)、第二圆筒(324)和封板(325)，所述第一圆筒(323)套设并滑动连接在所述第二圆筒(324)内，所述第一圆筒(323)底端外壁固定一限位块(326)，沿径向在所述第二圆筒(324)内壁开设一滑槽，所述限位块(326)滑动连接在所述滑槽内，所述封板(325)固定在所述第一圆筒(323)顶端且其边缘延伸出所述第一圆筒(323)外壁，所述封板(325)可与所述第二圆筒(324)顶部抵接以限制所述第一圆筒(323)脱离所述第二圆筒(324)，所述贯穿轴式直线步进电机(321)固定在所述第二圆筒(324)底端且与所述第一丝杆(322)传动连接，所述贯穿轴式直线步进电机(321)侧端与所述滑动部固定连接，所述第一丝杆(322)穿入所述第一圆筒(323)且其顶端与所述封板(325)固定连接，所述第一电机(311)固定在所述封板(325)上，所述贯穿轴式直线步进电机(321)与所述控制器(6)电连接。

4.根据权利要求3所述的一种柚果采摘装置，其特征在于，所述履带车(1)顶部开设有用于所述第一丝杆(322)穿过并移动的容置孔(11)，所述安装架(2)固定在所述容置孔(11)边缘。

5.根据权利要求3所述的一种柚果采摘装置，其特征在于，所述安装架(2)上固定有固定板(9)，所述驱动部包括第二电机(41)、第二丝杆(42)、第三电机(43)和第三丝杆(44)，所述滑动部包括滑块(45)和连接块(46)，所述第二电机(41)固定在所述固定板(9)上，所述第二丝杆(42)与所述第二电机(41)的输出轴传动连接，所述滑块(45)滑动连接在所述固定板(9)上并开设第一螺纹孔，所述第一螺纹孔与所述第二丝杆(42)螺纹连接，所述第三电机(43)固定在所述滑块(45)上，所述第三丝杆(44)与所述第三电机(43)的输出轴传动连接，所述连接块(46)滑动连接在所述滑块(45)上，所述连接块(46)开设第二螺纹孔，所述第三丝杆(44)与所述第二螺纹孔螺纹连接，所述第二丝杆(42)与所述第三丝杆(44)垂直布置，所述连接块(46)与所述贯穿轴式直线步进电机(321)侧端固定连接，所述第二电机(41)和所述第三电机(43)分别与所述控制器(6)电连接。

6.根据权利要求5所述的一种柚果采摘装置，其特征在于，所述驱动部还包括连接板(47)，所述连接板(47)固定在所述滑块(45)远离所述第三电机(43)的一端，所述连接板(47)开设一通孔，所述第三丝杆(44)穿过所述通孔并与其转动连接。