[发明专利]一种柚果采摘装置

说明书

本发明涉及一种柚果采摘装置，包括履带车、安装架、采摘机构、移动机构、路障清理机构和控制器，安装架固定在履带车顶部，移动机构包括驱动部和滑动部，驱动部与滑动部传动连接，滑动部滑动连接在安装架上；采摘机构安装在滑动部上，路障清理机构安装在安装架上并位于采摘机构两侧，控制器分别与履带车的动力机构、采摘机构、驱动部和路障清理机构电连接。本发明提供的一种柚果采摘装置，能够提高柚果采摘效率，减轻工人的，劳动强度。

技术领域

本发明涉及一种柚果采摘装置，属于采摘设备技术领域。

背景技术

以自走式运输装备为代表的无人运送装备能够适应复杂地形环境，具有结构简单、安全易用等特点。但是传统的自走式装备多用于运输和种植，在采摘方面尚未使用自走式采摘装备，多采用人工进行采摘，不仅效率低，劳动量大，采摘时需要用到梯子，果园的土地凹凸不平，人工采摘安全不能保障，同时长时间人工抬头采摘水果对工人的颈椎也有伤害，针对以上的问题，亟需一种柚果采摘装置，满足日常采摘柚果的工作要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种柚果采摘装置，能够提高柚果采摘效率，减轻工人的，劳动强度。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种柚果采摘装置，包括履带车、安装架、采摘机构、移动机构、路障清理机构和控制器，所述安装架固定在所述履带车顶部，所述移动机构包括驱动部和滑动部，所述驱动部与所述滑动部传动连接，所述滑动部滑动连接在所述安装架上；所述采摘机构安装在所述滑动部上，所述路障清理机构安装在所述安装架上并位于所述采摘机构两侧，所述控制器分别与所述履带车的动力机构、所述采摘机构、所述驱动部和所述路障清理机构电连接。

本发明的有益效果是：履带车能够适应复杂的地形，履带车前进，路障清理机构安装在采摘机构两侧，用于清理履带车两侧的树枝，能够为履带车前进清除障碍且防止树枝影响采摘机构采摘柚果，驱动部驱动滑动部滑动，滑动部带动采摘机构移动到柚果处，对不同位置的柚果进行采摘，控制器驱动柚果采摘装置采摘柚果，提高柚果采摘效率，减轻工人的，劳动强度。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述采摘机构包括采摘组件和升降组件，所述采摘组件包括第一电机和第一锯片，所述第一电机的输出轴与所述第一锯片固定连接，所述第一电机固定在所述升降组件的升降端，所述升降组件的固定端与所述滑动部固定连接，所述第一电机与所述控制器电连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：第一电机带动第一锯片旋转，升降组件带动第一电机上升或下降，滑动部带动升降组件水平移动，使得第一锯片能够在三维空间内移动并将柚果采摘下来，能够精准控制第一锯片的位置。

进一步，所述升降组件包括贯穿轴式直线步进电机、第一丝杆、第一圆筒、第二圆筒和封板，所述第一圆筒套设并滑动连接在所述第二圆筒内，所述第一圆筒底端外壁固定一限位块，沿径向在所述第二圆筒内壁开设一滑槽，所述限位块滑动连接在所述滑槽内，所述封板固定在所述第一圆筒顶端且其边缘延伸出所述第一圆筒外壁，所述封板可与所述第二圆筒顶部抵接以限制所述第一圆筒脱离所述第二圆筒，所述贯穿轴式直线步进电机固定在所述第二圆筒底端且与所述第一丝杆传动连接，所述贯穿轴式直线步进电机侧端与所述滑动部固定连接，所述第一丝杆穿入所述第一圆筒且其顶端与所述封板固定连接，所述第一电机固定在所述封板上，所述贯穿轴式直线步进电机与所述控制器电连接。