[发明专利]半监督意图识别系统和方法

权利要求书

1.一种被配置用于执行半监督意图识别控制程序的机器人系统，所述机器人系统包括腿致动器单元，所述腿致动器单元包括：

关节，其被配置用于与穿戴所述腿致动器单元的用户的腿的膝盖对齐；

上臂，其耦接至所述关节并沿在穿戴所述腿致动器单元的所述用户的所述膝盖上方的大腿部分的长度延伸；

下臂，其耦接至所述关节并沿在穿戴所述腿致动器单元的所述用户的所述膝盖下方的小腿部分的长度延伸；以及

致动器，其被配置用于致动所述上臂和所述下臂并将所述腿致动器单元移动到多个不同的位置状态，并且

其中，执行所述半监督意图识别控制程序使所述机器人系统：

经由具有用于指示进行状态转换的意图的单个按钮的用户界面接收状态转换意图输入，所述单个按钮并不指示要进行的多个可能状态转换中的任何特定状态转换，而是仅指示从第一状态到第二状态进行状态转换的用户意图，其中，所述第二状态能够选自多个可能的不同状态，其中，所述用户界面中没有其他界面元件能够用于生成所述状态转换意图输入，并且

响应于所述状态转换意图输入，将所述机器人系统从在第一模式下操作改变为临时在第二模式下操作，所述第一模式具有以第一敏感度水平检测状态转换的敏感度，当在所述第二模式下操作时，所述第二模式具有以比所述第一敏感度水平更敏感的第二敏感度水平检测状态转换的敏感度；

当在所述第二模式下操作并使用所述第二敏感度水平时识别要进行的所述多个可能状态转换中的一个状态转换，并且作为响应，通过致动所述机器人系统来促进所识别的状态转换；并且

在没有用户输入的情况下从所述第二模式自动切换回到所述第一模式。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述第一状态为站立状态，并且其中，所述第二状态能够从中选择的所述多个可能的不同状态包括：

就座状态；以及

行走状态。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，要进行的所述多个可能状态转换包括：

站立状态到就座状态；以及

站立状态到行走状态。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，以所述第二敏感度水平识别所述状态转换至少部分地基于从所述机器人系统的一个或多个传感器获得的一组传感器数据，并且其中，所述一组传感器数据以所述第二敏感度水平识别所述状态转换，但是不会以所述第一模式的所述第一敏感度水平识别所述状态转换。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，当在所述第二模式下操作并使用所述第二敏感度水平时识别所述状态转换包括：

确定所述机器人系统处于站立状态，其中所述机器人系统具有当在所述第二模式下操作时并且在接收到所述状态转换意图输入之后从所述站立状态转换到坐下状态或行走状态中的任一者的选项；

监测状态转换包括监测向所述坐下状态或行走状态中的任一者的状态转换；以及

使用所述第二敏感度水平来识别所述状态转换，所述状态转换是向所述坐下状态或行走状态中的一者的状态转换，并且作为响应，通过致动所述机器人系统来促进向所述坐下状态或行走状态中的所述一者的转换。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，接收到状态转换意图输入不会由所述机器人系统触发状态转换，并且其中，接收到状态转换意图输入不会限制所述机器人系统的状态转换选项。