[发明专利]一种海底管道焊缝打磨装置及其打磨方法

权利要求书

1.一种海底管道焊缝打磨装置，包括内缝打磨机构(1)和外缝打磨机构(2)，所述内缝打磨机构(1)和外缝打磨机构(2)分别设置在海底管道的内部和外壁上；

其特征在于：还包括：

自移动小车(3)，其设置在所述内缝打磨机构(1)的下方，所述自移动小车(3)的两侧均安装有车轮(4)，且车轮(4)设置有四个；

第一液压杆(5)，其安装在所述自移动小车(3)的上端，所述第一液压杆(5)的输出端上安装有双头液压缸(6)，所述双头液压缸(6)两侧的输出端上均安装有弧形稳定架(9)；

电机座(7)，其安装在所述双头液压缸(6)的外壁上，所述电机座(7)的前端安装有步进电机(11)，所述步进电机(11)的输出端上安装有第二液压杆(12)，所述第二液压杆(12)的输出端上安装有内缝打磨座(13)；

机罩(14)，其设置在所述外缝打磨机构(2)的上方，所述机罩(14)的底面安装有外缝打磨座(15)；

超声波探头(27)，其安装在所述外缝打磨座(15)的前端；

超声波接收器(26)，其安装在内缝打磨座(13)的前端，所述超声波探头(27)的输出端与超声波接收器(26)的输入端连接；

所述弧形稳定架(9)的外壁上安装有管壁导轮(10)，管壁导轮(10)设置有两个，且通过导轮架与弧形稳定架(9)转动连接；

所述内缝打磨座(13)两端的内部均安装有电磁铁(22)，所述外缝打磨座(15)两端的底面均安装有磁吸板(28)，所述电磁铁(22)与磁吸板(28)之间磁力吸附连接，所述外缝打磨座(15)两端的两侧均安装有支架(16)，所述支架(16)的底端安装有万向导轮(17)；

所述内缝打磨座(13)的中间位置处安装有弹簧阻尼杆(32)，所述弹簧阻尼杆(32)的一端安装有第一异步电机(24)，所述第一异步电机(24)的输出端上安装有第一打磨头(25)，所述弹簧阻尼杆(32)的外壁上安装有柔性伸缩套(23)，所述外缝打磨座(15)的中间位置处安装有电动推杆(29)，所述电动推杆(29)的输出端安装有第二异步电机(30)，所述第二异步电机(30)的输出端上安装有第二打磨头(31)。

2.根据权利要求1所述的一种海底管道焊缝打磨装置，其特征在于：所述第一液压杆(5)的两侧均设置有从动导柱(8)，且从动导柱(8)的两端分别与自移动小车(3)和双头液压缸(6)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种海底管道焊缝打磨装置，其特征在于：所述外缝打磨座(15)一侧的外壁上安装有防脱绑带(21)，所述防脱绑带(21)的一端通过绑带扣与外缝打磨座(15)的另一侧连接。

4.根据权利要求3所述的一种海底管道焊缝打磨装置，其特征在于：所述机罩(14)的上方安装有水下摄像头(19)，所述水下摄像头(19)与机罩(14)的连接处安装有转动机构(18)，所述机罩(14)的外壁四周均安装有超声波驱鱼器(20)，且超声波驱鱼器(20)设置有四个。

5.根据权利要求4所述的一种海底管道焊缝打磨装置，其特征在于：所述自移动小车(3)的内部安装有单片机芯片(37)、液压站(38)、电源模块(39)、GPS定位模块(40)、无线数传模块(41)、第一电机驱动模块(42)和车轮驱动电机(43)，所述单片机芯片(37)与无线数传模块(41)双向电性连接，所述单片机芯片(37)的输出端与液压站(38)、第一电机驱动模块(42)和超声波接收器(26)的输入端电性连接，所述液压站(38)的输出端与第一液压杆(5)、双头液压缸(6)和第二液压杆(12)的输入端连接，所述第一电机驱动模块(42)的输出端与车轮驱动电机(43)、第一异步电机(24)和步进电机(11)的输入端电性连接，所述电源模块(39)和GPS定位模块(40)的输出端均与单片机芯片(37)的输入端电性连接。