[发明专利]一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手

权利要求书

1.一种湿法脱硝复合吸收剂生产加料用增燥型机械手，其特征在于：包括重量反馈缓释加料装置（1）、自增燥抓取机构（2）、直角转弯抓料驱动装置（3）和伸缩调整装置（4），所述重量反馈缓释加料装置（1）设于直角转弯抓料驱动装置（3）上，所述自增燥抓取机构（2）设于重量反馈缓释加料装置（1）上，所述直角转弯抓料驱动装置（3）设于伸缩调整装置（4）上，所述重量反馈缓释加料装置（1）包括固定连接块（5）、抓料机构连接块（6）、外支撑箱体（7）、内支撑箱体（9）、合并式抓料驱动机构（11）和重力自反馈加料机械手（12），所述固定连接块（5）固定连接设于直角转弯抓料驱动装置（3）上，所述抓料机构连接块（6）转动设于固定连接块（5）上，所述外支撑箱体（7）设于抓料机构连接块（6）上，所述外支撑箱体（7）内设有重力驱动滑槽（8），所述内支撑箱体（9）滑动设于重力驱动滑槽（8）内，所述内支撑箱体（9）的侧壁上设有增阻海绵层（10），所述合并式抓料驱动机构（11）设于外支撑箱体（7）上，所述重力自反馈加料机械手（12）设于内支撑箱体（9）上且设于合并式抓料驱动机构（11）上，所述合并式抓料驱动机构（11）包括转动啮合驱动机构（13）、转动柄（14）、旋转驱动机构（15）、主驱动齿轮（16）、单向旋转柱（17）和被动齿轮（18），所述转动啮合驱动机构（13）设于外支撑箱体（7）上，所述转动柄（14）设于转动啮合驱动机构（13）上，所述旋转驱动机构（15）设于转动柄（14）上，所述主驱动齿轮（16）设于旋转驱动机构（15）上，所述单向旋转柱（17）设于外支撑箱体（7）上，所述被动齿轮（18）设于单向旋转柱（17）上，所述被动齿轮（18）与主驱动齿轮（16）呈啮合设置，所述重力自反馈加料机械手（12）包括重力自反馈转动柱（19）、不等摩擦块（21）、复位拉伸弹簧（24）、内置限位伸缩柱（25）、重力反馈限位滑动柱（26）、储力自调节释料驱动扭簧（28）、对称式分布复位弹簧（29）、复位弹簧限位伸缩柱（30）、驱动丝杆（31）和重力反馈驱动滑块（32），所述重力自反馈转动柱（19）固定连接设于单向旋转柱（17）上，所述重力自反馈转动柱（19）内设有转动柱内腔（20），所述不等摩擦块（21）呈圆周递减分布设于重力自反馈转动柱（19）上，所述不等摩擦块（21）上设有高摩擦面（22），所述不等摩擦块（21）上设有低摩擦面（23），所述复位拉伸弹簧（24）设于转动柱内腔（20）内，所述内置限位伸缩柱（25）设于复位拉伸弹簧（24）内且转动设于重力自反馈转动柱（19）上，所述重力反馈限位滑动柱（26）滑动设于转动柱内腔（20）内且设于内置限位伸缩柱（25）上，所述重力反馈限位滑动柱（26）上设有扭簧滑动孔（27），所述储力自调节释料驱动扭簧（28）的一端设于外支撑箱体（7）的内壁上，所述储力自调节释料驱动扭簧（28）的另一端设于扭簧滑动孔（27）内，所述对称式分布复位弹簧（29）设于外支撑箱体（7）的内壁上，所述复位弹簧限位伸缩柱（30）设于对称式分布复位弹簧（29）内，所述驱动丝杆（31）设于重力反馈限位滑动柱（26）的一端，所述重力反馈驱动滑块（32）螺纹连接设于驱动丝杆（31）上且滑动设于内支撑箱体（9）上，

所述自增燥抓取机构（2）包括抓取机构底座连杆（33）、一级抓取连杆（34）、抓取固定连接杆（35）、二级抓取连杆（36）、三级抓取连杆（37）、限位连接杆（38）和半球定量取料筒（39），所述抓取机构底座连杆（33）铰接设于重力反馈驱动滑块（32）上，所述一级抓取连杆（34）铰接设于抓取机构底座连杆（33）上，所述抓取固定连接杆（35）固定连接设于内支撑箱体（9）上且铰接设于一级抓取连杆（34）上，所述二级抓取连杆（36）铰接设于一级抓取连杆（34）上，所述三级抓取连杆（37）铰接设于二级抓取连杆（36）上，所述限位连接杆（38）铰接设于抓取固定连接杆（35）上且铰接设于三级抓取连杆（37）上，所述半球定量取料筒（39）设于三级抓取连杆（37）上，所述半球定量取料筒（39）包括取料筒外壳（40）和原料接触隔膜（42），所述取料筒外壳（40）内设有增燥剂放置腔（41），所述原料接触隔膜（42）设于取料筒外壳（40）内，所述原料接触隔膜（42）上设有渗水毛细孔（43），

所述转动啮合驱动机构（13）通过转动柄（14）驱动旋转驱动机构（15）发生旋转进而使主驱动齿轮（16）与被动齿轮（18）进行啮合后带动单向旋转柱（17）与重力自反馈转动柱（19）进行转动，由于高摩擦面（22）的设置使重力自反馈转动柱（19）可以带动重力反馈限位滑动柱（26）进行转动，所述储力自调节释料驱动扭簧（28）被扭动进行蓄力，进而使驱动丝杆（31）发生转动，驱动丝杆（31）驱动重力反馈驱动滑块（32）沿着内支撑箱体（9）向靠近外支撑箱体（7）的方向滑动，所述重力反馈驱动滑块（32）的滑动带动一级抓取连杆（34）向上拉伸进而通过二级抓取连杆（36）及三级抓取连杆（37）的连杆运动实现半球定量取料筒（39）的合并，从而实现对湿法脱硝复合吸收剂原料的抓取；所述转动啮合驱动机构（13）通过转动柄（14）驱动旋转驱动机构（15）发生旋转进而使主驱动齿轮（16）与被动齿轮（18）解除啮合，由于单向旋转柱（17）为单向旋转并且不通过高摩擦面（22）与重力反馈限位滑动柱（26）持紧，储力自调节释料驱动扭簧（28）将进行反向旋转带动重力反馈限位滑动柱（26）在转动柱内腔（20）内进行转动，进而实现对驱动丝杆（31）的反向驱动，从而打开半球定量取料筒（39）实现物料释放，

当湿法脱硝复合吸收剂原料重力大时，所述重力反馈限位滑动柱（26）在转动柱内腔（20）内的转动阻力小，释料快，反之阻力大，释料慢，

所述增阻海绵层（10）具有防止机械手角度变化中物料重力方向改变时复位拉伸弹簧（24）与对称式分布复位弹簧（29）改变重力反馈限位滑动柱（26）在转动柱内腔（20）内的位置的作用，

所述直角转弯抓料驱动装置（3）包括加料机构工作板（44）、摆动伺服电机（46）、摆动驱动轴（47）、摆动驱动杆（48）、横向滑动导轨（50）、横向滑动滑块（51）、竖向滑动杆（53）、竖向驱动块（54）、圆柱形滚动柱（55）和转弯连杆机构（56），所述加料机构工作板（44）设于伸缩调整装置（4）上，所述加料机构工作板（44）上设有L型滑轨槽（45），所述摆动伺服电机（46）设于伸缩调整装置（4）上，所述摆动驱动轴（47）设于摆动伺服电机（46）上，所述摆动驱动杆（48）设于摆动伺服电机（46）上，所述摆动驱动杆（48）上设有摆动滑动槽（49），所述摆动伺服电机（46）通过摆动驱动轴（47）驱动摆动驱动杆（48）沿着L型滑轨槽（45）进行L型轨迹摆动运动。