[发明专利]机器人控制方法、装置、协作机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于协作机器人，所述方法包括：

在上电之后，获得所述协作机器人当前所在的目标笛卡尔坐标；

根据所述目标笛卡尔坐标及预先得到的各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，确定出所述目标笛卡尔坐标所在的目标立方体的目标标识，其中，立方体是在获得立方体的安全点的过程中对所述协作机器人的运动空间进行划分得到，所述协作机器人在立方体的任意位置停止之后能够不发生碰撞地返回该立方体的安全点；

根据预先得到的不同立方体标识与返回路径的对应关系，获得所述目标标识对应的目标返回路径，其中，所述返回路径中包括所经过的立方体的安全点；

根据所述目标返回路径返回原点；

在根据所述目标笛卡尔坐标及预先得到的各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，确定出所述目标笛卡尔坐标所在的目标立方体的目标标识之前，所述方法还包括：

将所述协作机器人运动所经过的空间划分为多个第一立方体，并获得各第一立方体对应的笛卡尔坐标范围；

针对每个第一立方体，在该第一立方体内通过测试示教确定对应的安全点，以得到各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围及返回路径，其中，一个立方体对应的所述返回路径中的第一个安全点为该立方体的安全点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标笛卡尔坐标及预先得到的各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，确定出所述目标笛卡尔坐标所在的目标立方体的目标标识，包括：

将所述目标笛卡尔坐标依次与各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围进行比较，并将所述目标笛卡尔坐标所在的笛卡尔坐标范围对应的立方体标识作为目标立方体的目标标识。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得所述协作机器人当前所在的目标笛卡尔坐标之后，所述方法还包括：

根据所述目标笛卡尔坐标判断所述协作机器人是否在原点；

若不在原点，则执行所述根据所述目标笛卡尔坐标及预先得到的各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，确定出所述目标笛卡尔坐标所在的目标立方体的目标标识的步骤。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述针对每个第一立方体，在该第一立方体内通过测试示教确定对应的安全点，以得到各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，包括：

在一个所述第一立方体内确定出安全点时，将该第一立方体的笛卡尔坐标范围，作为一个立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，其中，至少一条返回路径中包括该第一立方体的安全点。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所有立方体对应的返回路径在路径重叠之后有多条路径，所述多条路径的至少部分路径段不同，所述路径段中包括安全点，所述针对每个第一立方体，在该第一立方体内通过测试示教确定对应的安全点，以得到各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，包括：

在一个所述第一立方体内不能确定出安全点时，将该第一立方体切分为多个第二立方体；

针对各第二立方体，若通过测试示教确定出该第二立方体内的安全点，则将第二立方体的笛卡尔坐标范围，作为一个立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，其中，至少一条返回路径中包括该第二立方体的安全点；

若未能确定出该第二立方体内的安全点，则对该第二立方体再次进行立方体划分及安全点确定，直到能在划分后的各立方体内确定出安全点，以得到该第二立方体被划分为的多个立方体的标识对应的笛卡尔坐标范围，其中，至少一条返回路径中包括在该第二立方体被划分后得到的任意一个立方体内确定出的安全点。

6.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标笛卡尔坐标及笛卡尔坐标范围为所述协作机器人对应的工件坐标系下的坐标，所述获得所述协作机器人当前所在的目标笛卡尔坐标，包括：

获得所述协作机器人当前各轴的关节角度；

根据各轴的关节角度，获得所述目标笛卡尔坐标。