[发明专利]机器人控制方法、装置、协作机器人及可读存储介质

说明书

本申请的实施例提供了一种机器人控制方法、装置、协作机器人及可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。该方法包括：在上电之后，获得协作机器人当前所在的目标笛卡尔坐标；根据目标笛卡尔坐标及预先得到的各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，确定出目标笛卡尔坐标所在的目标立方体的目标标识，立方体是在获得立方体的安全点的过程中对协作机器人的运动空间进行划分得到，协作机器人在立方体的任意位置停止之后能够不发生碰撞地返回该立方体的安全点；根据预先得到的不同立方体标识与返回路径的对应关系，获得目标标识对应的目标返回路径，返回路径中包括所经过的立方体的安全点；根据目标返回路径返回原点。如此，可在无碰撞的情况下返回原点。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置、协作机器人及可读存储介质。

背景技术

随着协作机器人的大量普及，以及与其他外部设备的协作使用，客户在选购协作机器人时，对于机器人的性能、便利性、安全性方面提出明确要求。比如，当协作机器人在任意情况下停止(包括但不限于人工停止、急停、碰撞停止、断电)后，重启机器人，机器人可自动回到原点位置。在程序内可达的任何位置返回均不可与周边设备发生碰撞及干涉。目前对返回的具体路径尚不做明确要求。如果在发生意外时，机器人不能安全回到起点位置，将会大大降低用户使用的友好度与便利性，影响协作机器人的推广。实现协作机器人的安全回原点功能至关重要。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、协作机器人及可读存储介质，其能够使协作机器人在上电后，执行相应的目标返回路径，从而通过依次运动到不同的安全点以回到原点，可提高协作机器人使用安全性与便利性。

本申请的实施例可以这样实现：

第一方面，本申请实施例提供一种机器人控制方法，应用于协作机器人，所述方法包括：

在上电之后，获得所述协作机器人当前所在的目标笛卡尔坐标；

根据所述目标笛卡尔坐标及预先得到的各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，确定出所述目标笛卡尔坐标所在的目标立方体的目标标识，其中，立方体是在获得立方体的安全点的过程中对所述协作机器人的运动空间进行划分得到，所述协作机器人在立方体的任意位置停止之后能够不发生碰撞地返回该立方体的安全点；

根据预先得到的不同立方体标识与返回路径的对应关系，获得所述目标标识对应的目标返回路径，其中，所述返回路径中包括所经过的立方体的安全点；

根据所述目标返回路径返回原点。

第二方面，本申请实施例提供一种机器人控制装置，应用于协作机器人，所述装置包括：

坐标获得模块，用于在上电之后，获得所述协作机器人当前所在的目标笛卡尔坐标；

查找模块，用于根据所述目标笛卡尔坐标及预先得到的各立方体标识对应的笛卡尔坐标范围，确定出所述目标笛卡尔坐标所在的目标立方体的目标标识，其中，立方体是在获得立方体的安全点的过程中对所述协作机器人的运动空间进行划分得到，所述协作机器人在立方体的任意位置停止之后能够不发生碰撞地返回该立方体的安全点；

查找模块，还用于根据预先得到的不同立方体标识与返回路径的对应关系，获得所述目标标识对应的目标返回路径，其中，所述返回路径中包括所经过的立方体的安全点；

控制模块，用于根据所述目标返回路径返回原点。

第三方面，本申请实施例提供一种协作机器人，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现前述实施方式所述的机器人控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述实施方式所述的机器人控制方法。