[发明专利]感知手指和仿生设备

权利要求书

1.一种感知手指，其特征在于，所述感知手指包括：

本体部；

端部，所述端部设于所述本体部的一端；

传感器，所述传感器至少部分夹设于所述本体部和所述端部之间；

其中，所述本体部和/或所述端部受力发生形变，以挤压所述传感器。

2.根据权利要求1所述的感知手指，其特征在于，所述感知手指还包括驱动线，所述驱动线贯穿所述本体部，并与所述端部连接，所述驱动线用于拉动所述端部和/或所述本体部发生形变。

3.根据权利要求2所述的感知手指，其特征在于，所述感知手指包括多根所述驱动线，多根所述驱动线相间隔设置，并相互平行。

4.根据权利要求3所述的感知手指，其特征在于，所述本体部开设有贯穿两端的连通通道和多个贯穿孔，多个所述贯穿孔环绕所述连通通道设置，每一所述驱动线穿设于一所述贯穿孔，所述传感器对应每一所述驱动线开设有过孔，所述驱动线穿设于所述过孔。

5.根据权利要求2所述的感知手指，其特征在于，所述端部开设有安装孔，所述驱动线穿设于所述安装孔，以与所述端部连接。

6.根据权利要求4所述的感知手指，其特征在于，所述传感器包括：

传感部，所述传感部夹设于所述本体部和所述端部之间；

连接部，所述连接部的一端与所述传感部连接，所述连接部穿设于所述连通通道，所述连接部远离所述传感部的一端用于与外部器件连接，以传输数据。

7.根据权利要求3所述的感知手指，其特征在于，所述感知手指还包括多个凸台，多个所述凸台夹设于所述本体部和所述端部之间，每一所述驱动线贯穿一个所述凸台，且所述凸台与所述传感器抵接。

8.根据权利要求7所述的感知手指，其特征在于，所述感知手指还包括垫片，所述垫片夹设于所述本体部和所述端部之间，且所述垫片位于所述传感器面向所述端部或背向所述端部的一侧，多个所述凸台连接于所述垫片，且多个所述凸台位于所述垫片面向所述传感器的一侧。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的感知手指，其特征在于，所述传感器为柔性薄膜传感器。

10.一种仿生设备，其特征在于，包括机械主体和如权利要求1至9中任一项所述的感知手指，所述感知手指设于所述机械主体。