[发明专利]感知手指和仿生设备

说明书

本发明涉及机械手指技术领域，提供一种感知手指和仿生设备，该感知手指包括本体部、端部及传感器，所述端部设于所述本体部的一端；所述传感器至少部分夹设于所述本体部和所述端部之间；其中，所述本体部和/或所述端部受力发生形变，以挤压所述传感器。旨在实现嵌入式传感器，通过感知手指发生形变感知受力情况，提高感知能力。

技术领域

本发明涉及机械手指技术领域，尤其涉及一种感知手指和仿生设备。

背景技术

现有的机械手指感知一般是在手指表面贴附传感器，测量手指表面的受力等情况。而在手指表面贴附传感器的情况下，只有手指表面贴了传感器的区域能测量到受力，当外力不是作用在传感器上时，就无法测量手指受力情况，手指感知能力较差。

发明内容

本发明提供一种感知手指，用以解决现有技术中机械手指感知能力较差的缺陷，实现嵌入式传感器，通过感知手指发生形变感知受力情况，提高了感知能力。

本发明提供一种感知手指，包括：

本体部；

端部，所述端部设于所述本体部的一端；

传感器，所述传感器至少部分夹设于所述本体部和所述端部之间；

其中，所述本体部和/或所述端部受力发生形变，以挤压所述传感器。

根据本发明提供的一种感知手指，所述感知手指还包括驱动线，所述驱动线贯穿所述本体部，并与所述端部连接，所述驱动线用于拉动所述端部和/或所述本体部发生形变。

根据本发明提供的一种感知手指，所述感知手指包括多根所述驱动线，多根所述驱动线相间隔设置，并相互平行。

根据本发明提供的一种感知手指，所述本体部开设有贯穿两端的连通通道和多个贯穿孔，多个所述贯穿孔环绕所述连通通道设置，每一所述驱动线穿设于一所述贯穿孔，所述传感器对应每一所述驱动线开设有过孔，所述驱动线穿设于所述过孔。

根据本发明提供的一种感知手指，所述端部开设有安装孔，所述驱动线穿设于所述安装孔，以与所述端部连接。

根据本发明提供的一种感知手指，所述传感器包括：

传感部，所述传感部夹设于所述本体部和所述端部之间；

连接部，所述连接部的一端与所述传感部连接，所述连接部穿设于所述连通通道，所述连接部远离所述传感部的一端用于与外部器件连接，以传输数据。

根据本发明提供的一种感知手指，所述感知手指还包括多个凸台，多个所述凸台夹设于所述本体部和所述端部之间，每一所述驱动线贯穿一个所述凸台，且所述凸台与所述传感器抵接。

根据本发明提供的一种感知手指，所述感知手指还包括垫片，所述垫片夹设于所述本体部和所述端部之间，且所述垫片位于所述传感器面向所述端部或背向所述端部的一侧，多个所述凸台连接于所述垫片，且多个所述凸台位于所述垫片面向所述传感器的一侧。

根据本发明提供的一种感知手指，所述传感器为柔性薄膜传感器。

本发明还提供一种仿生设备，包括机械主体和如上所述的感知手指，所述感知手指设于所述机械主体。

本发明提供的感知手指，通过将端部设置于本体部的一端，并设置传感器的至少部分夹设与本体部和端部之间，在本体部或者端部受到外力而发生形变时，本体部和端部可挤压传感器，以使得传感器能测量到感知手指横截面的受力，进而得到感知手指的受力情况和弯曲情况，完成传感信息的收集。如此，即使未直接接触传感器，也能完成信息的采集，提高了感知手指的感知能力。

附图说明