[发明专利]一种工业机器人多功能抓取装置

说明书

本发明公开了一种工业机器人多功能抓取装置，包括中心轴和吸盘机构，所述中心轴内开设有空腔。本发明，通过减速电机、螺纹杆和螺纹套的配合设置，可以带动拉板向上移动，拉板会通过推板和第一连接杆可以带动多个第一滑块相对移动，第一滑块通过滑轴和滑板可以带动多个夹持爪相对移动，夹持爪通过固定块会带动多个夹板相对移动并抵在夹持件上，从而可以从四个侧面对夹持件进行夹持，夹持效果更好；通过拉板和限位板可以带动横板向上移动，横板可以通过拉杆和活塞向上移动，活塞向上移动可以使固定箱中形成负压，使得吸盘本体吸附在夹持件上，从而进一步对夹持件进行固定，防止夹持件中途掉落，进而提高了抓取装置的实用性。

技术领域

本发明涉及工业机器人抓取技术领域，尤其涉及一种工业机器人多功能抓取装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，在分拣工作中，工业机器人需要借助抓取装置完成夹持件的分拣作业。

现有公开号为CN215358516U的专利公开了一种工业机器人用的多功能抓取装置，包括执行臂、电动推杆、升降轴和快速替换夹持机构，本发明通过在执行臂底部设置了快速替换夹持机构，通过电动推杆驱动升降轴下降，使传动件带动夹套同步下移，进而使夹套带动导向件贴合导向槽内壁向下滑动，使导向件与导向槽相互配合下控制夹持件收起，从而使夹持件将夹持件稳固夹取，即可通过执行臂移动夹持件实现分拣，在实现夹持功能的情况下简化了夹具与执行臂之间的连接结构，使其方便替换。

但是仅仅只通过两个夹持件对夹持件的左右两侧进行夹持，夹持效果较差，容易发生夹持件中途掉落的情况，进而降低了抓取装置的实用性。

针对上述问题，我们提出一种工业机器人多功能抓取装置。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中“但是仅仅只通过两个夹持件对夹持件的左右两侧进行夹持，夹持效果较差，容易发生夹持件中途掉落的情况，进而降低了抓取装置的实用性”的缺陷，从而提出一种工业机器人多功能抓取装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种工业机器人多功能抓取装置，包括中心轴和吸盘机构，所述中心轴内开设有空腔，所述空腔内开设有凹槽，所述凹槽中固定连接有减速电机，所述减速电机的输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆上啮合连接有螺纹套，所述螺纹套的侧壁上对称固定连接有四个拉板，所述中心轴的侧壁上对称开设有四个滑孔，每个所述拉板背离螺纹套的一端均贯穿滑孔并固定连接有推板，每个所述推板的下端面均转动连接有第一连接杆，每个所述第一连接杆的另一端均转动连接有第一滑块，所述中心轴的下端面固定连接有固定筒，所述固定筒内对称滑动连接有四个滑板，每个所述滑板的两端均对称固定连接有两个滑轴，所述固定筒的上端面和下端面均对称开设有四个通孔，上端多个所述滑轴的上端均贯穿通孔并固定连接在第一滑块的下端面上，下端多个所述滑轴的下端均贯穿通孔并固定连接有夹持爪，每个所述夹持爪相对的一侧均对称固定连接有两个固定块，每两个所述固定块的另一端均共同固定连接有夹板。

优选的，所述吸盘机构包括固定箱，所述固定箱固定连接在固定筒的内壁上，所述固定筒的下端面固定连接有吸盘本体，所述吸盘本体的上端与固定箱连通，所述固定箱的内壁上滑动连接有活塞，所述活塞的上端面对称固定连接有两个拉杆，每个所述拉杆的上端均贯穿固定箱上端面、固定筒的上端面和中心轴的下端面并固定连接有横板，多个所述拉板的下端面均固定连接有竖杆，每个所述竖杆的下端均贯穿横板并固定连接有限位板。

优选的，所述固定箱的内壁上对称固定连接有两个固定板，两个所述固定板相背的一侧均对称固定连接有两个横杆，所述活塞的下端面对称转动连接有两个第二连接杆，每个所述第二连接杆的另一端均转动连接有第二滑块，每个所述第二滑块均滑动套接在横杆上，每个所述横杆上均套接有复位弹簧，每个所述复位弹簧的两端均分别固定连接在第二滑块的侧壁上和固定箱的内壁上。