[发明专利]自动驾驶车辆的控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

传感器，获得主车辆的前方和侧方的障碍物和车辆的信息数据；

信号处理器，通过使用由所述传感器获得的信息数据来输出关于所述障碍物的位置和介质的数据以及表示行驶路径上是否存在车辆的判断信号；

控制器，通过分析由所述传感器获得的信息数据来判断是否能行驶，与驾驶员进行接口连接，并输出与所述驾驶员的选择信号相对应的控制信号；

接口，显示由所述信号处理器处理过的图像，并与所述控制器进行接口连接；以及

自动驾驶功能单元，根据从所述控制器提供的所述控制信号执行自动驾驶。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述传感器包括：

非图像传感器，执行提取关于所述主车辆的前方和侧方存在的所述障碍物的位置和介质的信息的感测操作；以及

图像传感器，提取关于所述主车辆的前视野图像和后视野图像的信息。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，

所述非图像传感器包括光检测和测距传感器即激光雷达传感器、无线电检测和测距传感器即雷达传感器、红外传感器和超声波传感器中的至少一个，并且

所述图像传感器包括多个摄像头。

4.根据权利要求2所述的装置，其中，

所述信号处理器从所述非图像传感器接收关于从所述主车辆的前方的物体反射的反射波的信息，并基于所述物体的介电常数获得关于所述物体的介质的信息。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述信号处理器判断所述主车辆的前方的具有牌照的物体是车辆。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述控制器包括存储装置，所述存储装置存储基于由所述传感器获得的数据判断狭窄道路的程序、关于所述主车辆的规格的信息以及所述自动驾驶功能单元的操作所需的程序。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，

当根据基于由所述传感器获得的信息数据和关于所述主车辆的规格的信息的分析的结果判断为能行驶时，所述控制器通过所述接口从所述驾驶员接收自动驾驶或驾驶员驾驶的选择信号。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，

当根据基于由所述传感器获得的信息数据和关于所述主车辆的规格的信息的分析的结果判断为不能行驶时，所述控制器通过所述接口从所述驾驶员接收可忽略障碍物的选择信号，并通过在重新判断中反映所述选择信号来重新判断是否能行驶。

9.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述控制器将对面车道中存在车辆的情况、所述对面车道中不存在车辆的情况和启用右转向信号的情况彼此区分，导出虚拟线，并判断是否能行驶。

10.根据权利要求1所述的装置，其中，

仅当在能行驶的情况下从所述驾驶员接收到自动驾驶的选择信号时，所述控制器才输出用于启用所述自动驾驶功能单元的控制信号。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，

当在对面车道中存在车辆的情况下后摄像头拍摄到所述对面车道中的车辆时，所述控制器终止用于启用所述自动驾驶功能单元的控制信号。

12.根据权利要求10所述的装置，其中，

当在启用右转向信号的情况下当前行驶方向从初始行驶方向改变了30°以上时，所述控制器控制所述主车辆停止。

13.根据权利要求1所述的装置，其中，

所述自动驾驶功能单元将所述主车辆的速度保持在20km/h以下。