[发明专利]一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪

权利要求书

1.一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,夹紧并转移L型铜管件，其特征在于：包括机器人连接件、负压吸附装置、姿态调整装置；

所述的姿态调整装置包括直线滑动底座、直线滑动杆、压缩弹簧、下随动板，所述的直线滑动杆与直线滑动底座可移动连接，所述的压缩弹簧一端与直线滑动底座固定连接、另一端与直线滑动杆尾部固定连接，所述的下随动板上端面与直线滑动杆头部固定连接，所述的下随动板下端面设有与L型铜管件外形配合的L形凹槽；

所述的负压吸附装置包括吸盘安装座、两组真空吸附件，每组真空吸附件包括真空安全阀、吸盘杆、真空吸盘，所述的吸盘安装座与直线滑动底座固定连接，每组所述的真空吸附件的真空安全阀、吸盘杆分别与吸盘安装座固定且相互连通，所述的真空吸盘与吸盘杆固定且连通，所述的真空吸盘或吸盘杆无接触穿过下随动板，两组所述的真空吸盘分别设于下随动板L形凹槽的两端；

所述的机器人连接件包括第一抱箍、第二抱箍，所述的第一抱箍固定在直线滑动底座尾端，所述的第二抱箍与第一抱箍固定连接，所述的第一抱箍、第二抱箍之间设有机器人夹紧孔。

2.根据权利要求1所述的一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,其特征在于：所述的直线滑动底座为中空管体，所述的直线滑动杆一端设于直线滑动底座内腔且与内腔贴紧，所述的直线滑动底座的内腔设有上限位块、下限位块，所述的直线滑动杆位于直线滑动底座内腔的一端在上限位块、下限位块之间直线滑动。

3.根据权利要求1或2所述的一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,其特征在于：所述的直线滑动杆头部设有转接块，所述的转接块底侧面与下随动板贴紧固定，所述的转接块顶侧面设有两根对称的导向杆，所述的直线滑动底座设有两个导向孔，所述的导向杆与导向孔配合滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,其特征在于：所述的吸盘安装座、第一抱箍分别设于直线滑动底座两端，所述的吸盘安装座、第一抱箍之间设有固定螺栓。

5.根据权利要求1所述的一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,其特征在于：所述的下随动板设有两个可容真空吸盘无接触穿过的通孔，所述的下随动板底端设有两个直挡板、一个L形挡板，所述的两个直挡板、一个L形挡板围成可容纳L型铜管件的L形凹槽，所述的两个直挡板、一个L形挡板靠近L形凹槽的侧面顶端设有斜向调整面。

6.根据权利要求1所述的一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,其特征在于：所述的吸盘安装座中部设有通孔，所述的吸盘安装座上端面设有与两个真空安全阀对应的真空盲孔，所述的吸盘安装座下端面设有与两个吸盘杆对应的吸盘盲孔，所述的吸盘安装座的两个侧面分别设有连通一个真空盲孔和一个吸盘盲孔的连接盲孔，所述的连接盲孔孔口设有螺纹堵头。

7.根据权利要求1所述的一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,其特征在于：所述的第一抱箍包括底座板、抱箍块，所述的底座板上设有直线滑动底座固定孔、吸盘安装座固定螺孔，所述的抱箍块上设有抱箍固定孔，所述的第二抱箍底部与第一抱箍底座板表面贴紧，所述的第二抱箍上设有与抱箍固定孔配合的固定通孔。