[发明专利]一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪

说明书

本发明公开一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,夹紧并转移L型铜管件，包括机器人连接件、负压吸附装置、姿态调整装置；所述的姿态调整装置包括直线滑动底座、直线滑动杆、压缩弹簧、下随动板，所述的下随动板下端面设有与L型铜管件外形配合的L形凹槽；所述的负压吸附装置包括吸盘安装座、两组真空吸附件，每组真空吸附件包括真空安全阀、吸盘杆、真空吸盘，所述的真空吸盘或吸盘杆无接触穿过下随动板，两组所述的真空吸盘分别设于下随动板L形凹槽的两端；所述的机器人连接件包括第一抱箍、第二抱箍，所述的第一抱箍、第二抱箍之间设有机器人夹紧孔。本发明全自动化调整纠正L型铜管件的姿态，结构简单，使用可靠。

技术领域

本发明涉及工件生产和检测设备技术领域，具体为一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪。

背景技术

随着科技进步，生产过程中越来越多用机器取代人工。机器人技术及与之相关的工业相机辅助定位、检测等上几乎逐步展露头角，他以高灵敏度，高精准性，低延迟等特点已经可以逐步取代人眼检测的一系列工艺流程，市面上衍生了许多搭载工业相机的检测设备。

但是，工件在流水线上传输，其位置状态可能产生变化，例如倾斜等，而在把工件从流水线抓取、转移到检测设备上时，真空吸附装置不具备状态调整功能，因此物料状态在转移后没有变化，可能会导致检测或安装不准确、不到位的情况。

发明内容

本发明的目的在于解决工件从流水线用机器人转移到下一工位时没有对工件状态进行调整纠正的问题，提供一种在用机器人转移L型铜管件时，对流水线上L型铜管件的姿态位置进行调整、纠正的用于铜管检测的柔性吸附夹爪。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种用于铜管检测的柔性吸附夹爪,夹紧并转移L型铜管件，包括机器人连接件、负压吸附装置、姿态调整装置；所述的姿态调整装置包括直线滑动底座、直线滑动杆、压缩弹簧、下随动板，所述的直线滑动杆与直线滑动底座可移动连接，所述的压缩弹簧一端与直线滑动底座固定连接、另一端与直线滑动杆尾部固定连接，所述的下随动板上端面与直线滑动杆头部固定连接，所述的下随动板下端面设有与L型铜管件外形配合的L形凹槽；所述的负压吸附装置包括吸盘安装座、两组真空吸附件，每组真空吸附件包括真空安全阀、吸盘杆、真空吸盘，所述的吸盘安装座与直线滑动底座固定连接，每组所述的真空吸附件的真空安全阀、吸盘杆分别与吸盘安装座固定且相互连通，所述的真空吸盘与吸盘杆固定且连通，所述的真空吸盘或吸盘杆无接触穿过下随动板，两组所述的真空吸盘分别设于下随动板L形凹槽的两端；所述的机器人连接件包括第一抱箍、第二抱箍，所述的第一抱箍固定在直线滑动底座尾端，所述的第二抱箍与第一抱箍固定连接，所述的第一抱箍、第二抱箍之间设有机器人夹紧孔。

L型铜管件在流水线上时，其中心平面与流水线输送带平行为正常姿态，本方案的柔性吸附夹爪与机器人轴夹紧固定，工业相机获得L型铜管件坐标数据后，机器人轴移动到L型铜管件上方并下压，下随动板首先碰到L型铜管件，下随动板下方的L形凹槽与L型铜管件表面接触，而L形凹槽表面预先设定好与L型铜管件为正常姿态时正常的接触面，压缩弹簧给下随动板提供下压力按压L型铜管件，L形凹槽表面可给L型铜管件提供位置导向，然后真空吸盘接触物料，并对物料进行真空吸附；如果L型铜管件位置姿态不在正确位置上，按压、吸附过程中会对其位置姿态进行调整纠正，首先，根据L型铜管件的坐标数据，机器人轴会移动到其正上方位置，不会产生过大偏移，其次，如果L型铜管件在前道工序或输送过程中产生绕z轴旋转的偏离，可由机器人轴旋转纠正，在此基础上，本方案只需调整L型铜管件中心平面与流水线输送带平面不平行的情况，采用预先设定好的L形凹槽表面即可引导、完成铜管件姿态调整纠正。