[发明专利]一种无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

构建施工现场的三维栅格地图；

从所述三维栅格地图中确定出待巡检目标的观测视点；

基于所述待巡检目标和所述施工现场的工况阶段确定巡检任务；

基于所述待巡检目标的观测视点、无人机的当前位置和所述无人机的飞行约束条件为所述无人机规划目标巡检航线；

控制所述无人机基于所述目标巡检航线对所述待巡检目标执行所述巡检任务。

2.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述基于所述待巡检目标和所述施工现场的工况阶段确定巡检任务，包括：

确定所述施工现场的工况阶段对应的巡检规则；

基于所述巡检规则为所述待巡检目标制定所述巡检任务。

3.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述基于所述待巡检目标的观测视点、无人机的当前位置和所述无人机的飞行约束条件为所述无人机规划目标巡检航线，包括：

基于所述待巡检目标的观测视点、无人机的当前位置为所述无人机规划符合所述飞行约束条件的初始巡检航线；其中，所述飞行约束条件包括最小离地高度、航迹长度限制、最小转弯半径和飞行高度限制中的至少一项；

基于航线规则从所述初始巡检航线中筛选出符合所述航线规则的候选巡检航线；所述航线规则是基于所述巡检规则确定的；

从所述候选巡检航线中筛选出满足最优巡检原则的目标巡检航线。

4.根据权利要求3所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述从所述候选巡检航线中筛选出满足最优巡检原则的目标巡检航线，包括：

基于所述最优巡检原则确定构建代价函数的威胁因子以及所述威胁因子的权重系数，从而得到目标代价函数；所述威胁因子至少包括航程威胁因子、时间威胁因子和障碍威胁因子；

基于所述目标代价函数计算所述候选巡检航线的代价值，将所述代价值最小的候选巡检航线作为所述目标巡检航线。

5.根据权利要求2所述的无人机的控制方法，其特征在于，在所述控制所述无人机基于所述目标巡检航线对所述待巡检目标执行所述巡检任务的过程中，还包括：

若识别出所述待巡检目标存在预设缺陷问题，则将对所述待巡检目标进行精细巡检作为新的巡检任务；所述预设缺陷问题是基于所述巡检规则确定的；

基于所述新的巡检任务和所述无人机的当前位置为所述无人机规划新的目标巡检航线；

控制所述无人机基于所述新的目标巡检航线对所述待巡检目标执行所述新的巡检任务。

6.根据权利要求1所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机基于所述目标巡检航线对所述待巡检目标执行所述巡检任务，包括：

基于所述待巡检目标确定目标巡检区域；

在所述目标巡检区域内采用预设巡检方式控制所述无人机基于所述目标巡检航线对所述待巡检目标执行所述巡检任务。

7.根据权利要求6所述的无人机的控制方法，其特征在于，在所述控制所述无人机基于所述目标巡检航线对所述待巡检目标执行所述巡检任务之前，还包括：

确定所述无人机的当前续航距离；

确定所述待巡检目标的观测视点和所述无人机的当前位置之间的距离是否小于所述当前续航距离；

若小于，触发执行所述控制所述无人机基于所述目标巡检航线对所述待巡检目标执行所述巡检任务的步骤；

若不小于，则基于所述当前续航距离确定新的待巡检目标，重新执行所述基于所述待巡检目标的观测视点、无人机的当前位置和所述无人机的飞行约束条件为所述无人机规划目标巡检航线的步骤。

8.根据权利要求7所述的无人机的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前续航距离确定新的待巡检目标，包括：

基于所述当前续航距离从所述目标巡检区域中规划出新的目标巡检区域；

基于最优巡检原则计算所述新的目标巡检区域中各个待巡检目标的代价值，将所述代价值最小的待巡检目标作为所述新的待巡检目标。