[发明专利]一种无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质

说明书

本申请公开了一种无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质，涉及计算机技术领域。其中，该方法包括：构建施工现场的三维栅格地图；从三维栅格地图中确定出待巡检目标的观测视点；基于待巡检目标和施工现场的工况阶段确定巡检任务；基于待巡检目标的观测视点、无人机的当前位置和无人机的飞行约束条件为无人机规划目标巡检航线；控制无人机基于目标巡检航线对待巡检目标执行巡检任务。本申请提供的技术方案，可以提高监控施工现场的作业效率和智能化水平，可以简化控制无人机的繁杂操作。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术

在监控基建施工现场的过程中，现有技术通常采用人工操作无人机抵近目标物、或采用固定航线居高拍摄的方式获取施工现场的遥感影像，往往面临操作困难、影像清晰度不均匀、肉眼识别地表特征效率较为低下以及工程建设全过程安全管理不到位等困难，因而使得对基建施工现场执行监控任务变得繁杂、作业效率较低以及智能化水平较低。因此，如何提高监控任务的作业效率和智能化水平，简化控制无人机的繁杂操作，成为了亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质，可以提高监控施工现场的作业效率和智能化水平，可以简化控制无人机的繁杂操作。

第一方面，本申请提供了一种无人机的控制方法，该方法包括：

构建施工现场的三维栅格地图；

从所述三维栅格地图中确定出待巡检目标的观测视点；

基于所述待巡检目标和所述施工现场的工况阶段确定巡检任务；

基于所述待巡检目标的观测视点、无人机的当前位置和所述无人机的飞行约束条件为所述无人机规划目标巡检航线；

控制所述无人机基于所述目标巡检航线对所述待巡检目标执行所述巡检任务。

本申请实施例提供了一种无人机的控制方法，构建施工现场的三维栅格地图；从三维栅格地图中确定出待巡检目标的观测视点；基于待巡检目标和施工现场的工况阶段确定巡检任务；基于待巡检目标的观测视点、无人机的当前位置和无人机的飞行约束条件为无人机规划目标巡检航线；控制无人机基于目标巡检航线对待巡检目标执行巡检任务。本申请通过构建施工现场的三维栅格地图，可以准确地计算出待巡检目标的观测视点；基于施工现场的工况阶段智能化地为待巡检目标制定巡检任务；在考虑飞行约束条件的前提下，根据待巡检目标的观测视点和无人机的当前位置规划出一条满足巡检要求的目标巡检航线，并可以控制无人机基于目标巡检航线自主完成巡检任务。本申请可以提高监控施工现场的作业效率和智能化水平，可以简化控制无人机的繁杂操作。

进一步的，所述基于所述待巡检目标和所述施工现场的工况阶段确定巡检任务，包括：确定所述施工现场的工况阶段对应的巡检规则；基于所述巡检规则为所述待巡检目标制定所述巡检任务。

进一步的，所述基于所述待巡检目标的观测视点、无人机的当前位置和所述无人机的飞行约束条件为所述无人机规划目标巡检航线，包括：基于所述待巡检目标的观测视点、无人机的当前位置为所述无人机规划符合所述飞行约束条件的初始巡检航线；其中，所述飞行约束条件包括最小离地高度、航迹长度限制、最小转弯半径和飞行高度限制中的至少一项；基于航线规则从所述初始巡检航线中筛选出符合所述航线规则的候选巡检航线；所述航线规则是基于所述巡检规则确定的；从所述候选巡检航线中筛选出满足最优巡检原则的目标巡检航线。

进一步的，所述从所述候选巡检航线中筛选出满足最优巡检原则的目标巡检航线，包括：基于所述最优巡检原则确定构建代价函数的威胁因子以及所述威胁因子的权重系数，从而得到目标代价函数；所述威胁因子至少包括航程威胁因子、时间威胁因子和障碍威胁因子；基于所述目标代价函数计算所述候选巡检航线的代价值，将所述代价值最小的候选巡检航线作为所述目标巡检航线。